智能人工腿控制器的算法设计及步速测量模块的研制.pdf 全文免费在线阅读

  本文关键词：智能人工腿控制器的算法设计及步速测量模块的研制，由笔耕文化传播整理发布。

中南大学 硕士学位论文 智能人工腿控制器的算法设计及步速测量模块的研制 姓名：胡生员 申请学位级别：硕士 专业：控制理论与控制工程 指导教师：谭冠政 座机电话号码 一―― 塑翌 摘 要 智能机电人工腿主要由膝关节、执行机构、踝关节、脚以及智能控制器等组 成，是一个复杂的非线性控制系统。它融合了智能控制理论、微电子技术、计算 机控制技术、机械设计与制造、生物医学工程及康复医学工程等技术。它的关键 部件是控制人工腿膝关节屈伸运动及小腿摆动的智能控制器，其常常采用模糊控 制策略。智能人工腿的研制对于残疾人回归社会生活及改善生活质量具有决定作 用，有着重大的社会意义。 本文对国内外人工腿研究工作的历史及现状作了综合分析，在此基础上指出 现有人工腿控制器的问题，并提出了改进方案。在智能人工腿控制器的算法设计 部分，首先介绍了遗传算法和模糊控制的基本内容，再由运行参数对模糊控制系 统响应影响的分析，得出在系统运行过程中采用固定参数的模糊控制器不可能得 到优异的动态及稳态性能，因此有必要根据系统的控制进程对控制器参数进行在 线自动调整的结论。针对固定参数模糊控制器的上述缺陷，构造以系统动态误差 为变量的运行参数自调整公式，提出了一种基于遗传算法优化的参数可在线自调 整的模糊控制器的设计方法，计算机仿

  本文关键词：智能人工腿控制器的算法设计及步速测量模块的研制，，由笔耕文化传播整理发布。