基于改进纯追踪模型的温室采摘运输自动跟随系统

发布时间：2017-10-14 03:18

  本文关键词：基于改进纯追踪模型的温室采摘运输自动跟随系统

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【摘要】：基于Kinect体感感应技术,设计了一套温室果蔬采摘运输自动跟随平台。通过体感感应系统获取图片上像素点的深度信息,结合图像处理算法,逐行扫描确定人体图像并实时获取人体骨骼信息,计算了人体当前的三维坐标并记录人体走过的路径轨迹。系统采用自调整函数对路径进行优化,避免了剧烈转向行为,并对优化后的路径以模糊算法动态确定纯追踪模型的前视距离,从而实时调整转向和转角,实现了精准跟随和稳定跟随。试验结果表明,该跟随系统能在避免剧烈转向的前提下以较高的精度跟随,横向最大跟踪偏差不超过10.0 cm,最大深度偏差为5.5 cm,且系统性能不受光照条件影响,满足温室采摘运输要求。
【作者单位】： 南京农业大学工学院;江苏省现代设施农业技术与装备工程实验室;农业部南京农业机械化研究所;
【关键词】： 温室 采摘 运输 体感感应技术 路径优化 纯追踪模型
【基金】：江苏省农业科技自主创新资金项目(CX(15)1033)
【分类号】：TP391.41
【正文快照】： 引言目前国内设施蔬菜生产中的搬运作业多以人力或非专用设备搬运为主,需要投入大量的劳动力和进行高强度的劳动作业,费时费力且缺乏灵活性。因此,我国设施农业对省力式的设施生产物流运输平台的需求日益强烈。当前我国设施农业发展不均衡,存在小型温室空间狭窄、温室内部结构，

本文编号：1028684