运动重建约束角的圆位姿二义性消除方法

发布时间：2017-10-14 18:19

  本文关键词：运动重建约束角的圆位姿二义性消除方法

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【摘要】：针对单个圆进行视觉测量存在的位姿二义性问题,提出了一种运动重建约束角的二义性消除方法。在相机已标定的前提下,利用圆的投影椭圆曲线确定圆的位姿参数,位姿存在二义性;利用多视图从运动恢复结构方法估计特征点的世界坐标,并利用特征点重建约束角;基于刚体运动不改变空间夹角的特性同时唯一确定多视图的圆位姿。仿真结果显示:在500 mm距离内,噪声强度为0.4 pixel时二义性消除成功率为100%,强度为1 pixel时成功率约为93%;噪声强度为0.1 pixel,距离在1000 mm时具有99.6%的成功率。此外,在二视图的情形下算法的平均运行时间约为5ms,适合实时性的应用。该方法不需要目标的额外信息,能够实时有效地消除圆位姿的二义性。
【作者单位】： 北京跟踪与通信技术研究所;
【关键词】： 机器视觉 圆 位姿估计 二义性 角度约束 从运动恢复结构
【基金】：国家自然科学基金(11402004)
【分类号】：TP391.41
【正文快照】： 1引言利用自然特征测量目标本体坐标系与相机坐标系间相对位姿关系,在增强现实[1]、相机标定[2]、视觉跟踪[3]以及视觉测量[4-5]等机器视觉领域中有广泛应用。圆是一类常见的自然特征,在自然景物和人造物体中大量存在,比如道路旁圆形的指示牌,用于相机标定的圆形靶标物,空间飞

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本文编号：1032486