西红柿采摘机器人视觉系统的研究

发布时间：2017-10-19 04:28

  本文关键词：西红柿采摘机器人视觉系统的研究

  更多相关文章： 农业机器人 双目立体视觉 相机标定 特征点提取 特征点匹配 三维重建 定位

【摘要】：针对果实采摘机器人果实识别率低的问题,设计了一组用于西红柿识别和定位的双目立体视觉系统,为机器人的采摘作业提供更有利的条件。为此,采用Bumblebee双目立体视觉系统,基于成熟果实与植株颜色特征的差异进行图像分割,来识别成熟的西红柿;在完成相机标定、特征点提取和特征点匹配的基础上,通过三维空间定位获取果实的三维坐标。实验结果表明:该系统果实识别的整个过程平均耗时150ms,对成熟西红柿的识别率达到99%,测试误差在10mm以内,能够较好地满足西红柿采摘工作的要求。
【作者单位】： 东北农业大学;
【关键词】： 农业机器人 双目立体视觉 相机标定 特征点提取 特征点匹配 三维重建 定位
【基金】：国家“863计划”项目(810028)
【分类号】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 0引言机器视觉系统是采摘机器人实现准确采摘的首要条件,研究具有视觉功能的果实采摘机器人,在提高农业生产力方面具有极大的应用价值和现实意义。在机器人视觉的研究方面,国内外都有很多的研究成果;但受到计算机视觉理论、相机标定方法及图像处理的算法等方面的限制,机器视觉

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本文编号：1059046