Gray码结合线移的结构光三维测量

发布时间：2017-10-19 18:19

  本文关键词：Gray码结合线移的结构光三维测量

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【摘要】：针对二值条纹的边缘扩散问题,本文提出了一种改进型线移的结构光三维测量方法。该方法根据图像像素的邻域关系和逻辑关系,采用优化预处理方法得到了条纹图像的单像素边缘;根据边缘扩散对边缘定位的影响,采用一种二值图案对称线移的方法,线移条纹以Gray码最后一幅图案的条纹中心为基准向两侧对称线移,线移条纹宽度与Gray码最小周期宽度相等、方向与Gray码条纹方向平行;采用正交投射实现了对测量视野的唯一性编码。实验结果表明,该方法对平面重构的相对误差为0.07%,耗时5.41 s,满足精度和实时性的要求。将该方法应用在混合物体的表面测量实验中,结果验证该方法对不同工件具有良好的适应性。
【作者单位】： 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室;
【关键词】： 三维测量 结构光 Gray码 线移
【基金】：江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD) 江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2015019-38)
【分类号】：TP391.41
【正文快照】： 0引言随着机器人产业不断发展,机器人已经能快速处理并记忆相关任务,但在自动装配过程中,仍需要人工引导机器人精确移动并抓取目标。从一个随机堆放或未经整理的箱体中以一个正确的姿态抓取目标,这种能力被叫做“随机箱体抓取”(Random Bin Picking,RBP)[1]。1986年,MIT教授Be

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本文编号：1062625