基于信息融合的移动机器人目标识别与定位

发布时间：2017-11-20 18:47

  本文关键词：基于信息融合的移动机器人目标识别与定位

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【摘要】：针对单目摄像头工作的双足机器人的视觉定位问题,设计了一种视觉传感器与超声波传感器相结合的信息融合方法,进行目标的识别和定位;对拍摄的图像进行HSV颜色空间的阈值分割得到二值图像,并对其进行形态学滤波处理和Hu轮廓不变矩匹配,以此识别到目标和其重心点图像坐标;建立单目定位模型,用机器人自身的超声波传感器得到与目标物之间的距离,采用Zhang标定法得到摄像机参数,把这些已知数据带入坐标转换,得到目标物在世界坐标系下的坐标,实现定位;借助NAO机器人的平台,将基于信息融合的定位方法和一般单帧图像定位方法进行对比实验;实验结果表明上述方法的误差相对较小,且能得到目标物的三维信息,验证了该定位方法的实际可行性。
【作者单位】： 浙江工业大学信息工程学院;
【分类号】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 0引言在机器人识别与定位技术研究中,随着图像处理和测量定位方法的不断发展和完善,基于视觉的定位技术日益重要[1]。基于视觉信息的定位系统,可以由一个或多个相机组成,从而可分为单目视觉定位和多目视觉定位。目前的多目视觉定位主要是指双目立体视觉定位,如在曲学军等[2]的

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本文编号：1208135