欠驱动水面模型船航向保持控制仿真平台

发布时间：2017-11-29 00:01

  本文关键词：欠驱动水面模型船航向保持控制仿真平台

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【摘要】：考虑到计算机仿真、半实物仿真及实船研究的不足,提出基于欠驱动水面模型船的航向保持控制仿真平台。该平台由模型船、航向与航速感知系统、航向保持控制器及远程控制与监测系统等4部分组成。介绍航向控制仿真平台各部分的组成和相互关系,研究模型船航向与航速感知系统的实现方法,分析航向保持控制器的工作原理,提出Nomoto响应模型的参数辨识方法及基于PID的航向保持控制和航速保持方法。在实验室环境下对仿真平台进行测试,并分析模型参数辨识和航向保持结果,试验结果表明平台能满足航向保持控制研究需求。
【作者单位】： 武汉理工大学ITS智能交通系统研究中心;武汉理工大学能源与动力工程学院;国家水运安全工程技术研究中心;武汉理工大学物流工程学院;
【基金】：湖北省自然科学基金(2015CFA111) 交通运输部科技成果推广项目(2015326548030)
【分类号】：U664.82;TP391.9
【正文快照】： 为尽快到达目的港和减少燃油消耗,使船舶以一定的速度直线航行是航向保持控制领域研究的主要内容之一。[w]由于船舶运动具有大惯性、大时滞和非线性等特性,运动模型参数又与航行工况(包括载重量、航速及船型等)密切相关,目前自动舵还很难实现自适应控制,因此有必要进一步研究

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本文编号：1235430