面向翻书机器人的手势控制指令的识别算法

发布时间：2018-04-25 09:26

  本文选题：人机交互 + 手势控制指令识别　； 参考：《东华大学学报(自然科学版)》2017年06期

【摘要】：所控制的翻书机器人是一种辅助特殊人群阅读的服务机器人,对其提出一种基于表观特征的手势控制指令识别算法.从Kinect(体感外设)获取的手部深度图像中利用最小深度点分割手势区域,用轨迹圆提取指尖个数及夹角等表观特征并通过决策树分类,同时利用手和肩膀的骨骼数据及其运动轨迹判定翻页方向.经过多次试验,手势控制指令识别率达到98.4%,该算法无需训练样本也能在复杂环境下快速准确地识别手势控制指令,完全可以应用于辅助特殊人群阅读时的翻书控制.
[Abstract]:The controlled reading robot is a kind of service robot which can assist special people to read. A gesture control command recognition algorithm based on apparent features is proposed for the robot. In the hand depth image obtained from Kinect (somatosensory peripherals), the minimum depth points are used to segment the gesture area, and the apparent features such as the number of fingertips and the angle between fingers are extracted from the locus circle and classified by the decision tree. At the same time, the skeletal data of the hands and shoulders and their motion tracks are used to determine the turning direction. After many experiments, the recognition rate of gesture control instruction reaches 98.4. The algorithm can recognize gesture control instruction quickly and accurately in complex environment without training samples. It can be applied to the reading control of special people.
【作者单位】： 上海交通大学电子信息与电气工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61503245) 上海市自然科学基金资助项目(13ZR1421600)
【分类号】：TP242;TP391.41

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 朱剑英;机器人与机器人学[J];自然杂志;1984年09期

2 庞梁;;基于确定型有穷自动机的机器人行为控制单元[J];微型电脑应用;2012年02期

3 韩青;机器人的机械手动力学方程的快速计算[J];系统工程与电子技术;1986年10期

4 姜方荣;解决机器人臂振的一种方法[J];计算机工程与设计;1988年06期

5 李小京;;一种专用的视觉机器人语言[J];天津纺织工学院学报;1990年02期

6 李新;乔正洪;;基于机器人控制的盐化工业协同管理系统的构建[J];四川兵工学报;2011年12期

7 王海峰,陆文娟,冯川;机器人施釉系统主控软件[J];计算机工程与应用;2005年28期

8 陆波波,黄鸿;一种多机器人系统仿真平台的框架结构研究[J];计算机应用;2005年05期

9 刘相术;杨庆东;;基于VC的液下搅拌机器人控制软件的开发[J];北京机械工业学院学报;2006年01期

10 邱长伍,曹其新,长孙郁男,横山和彦;机器人图形化编程与三维仿真环境[J];机器人;2005年05期

相关重要报纸文章 前1条

1 广州 耿德根;机器人控制语言讲座[N];电子报;2007年

相关博士学位论文 前3条

1 王新忠;温室番茄收获机器人选择性收获作业信息获取与路径规划研究[D];江苏大学;2012年

2 高明柯;基于增强现实的冠心病血管介入手术仿真培训中关键问题研究[D];上海大学;2017年

3 黄忠;类人机器人表情识别与表情再现方法研究[D];合肥工业大学;2016年

相关硕士学位论文 前10条

1 王琳琳;基于惯性传感器的手势交互方法研究[D];电子科技大学;2017年

2 刘杨俊武;实时云力态手势识另y技术的研究与应用[D];南京邮电大学;2017年

3 蒋磊磊;手势图像识别算法研究[D];沈阳理工大学;2017年

4 崔荣丽;移动机器人的手势交互控制技术研究[D];东北师范大学;2017年

5 王曦杨;面向手势交互的可视查询技术研究与应用[D];南京邮电大学;2017年

6 刘贝贝;基于嵌入式系统的手势跟踪技术研究[D];兰州理工大学;2017年

7 陈群;基于3D手势跟踪中小脑运动控制功能及其模型的研究[D];南京邮电大学;2017年

8 印佳;面向手势交互的探索式搜索技术研究与应用[D];南京邮电大学;2017年

9 何瑞青;助老助残移动机器人手势交互控制研究[D];南京邮电大学;2017年

10 吴贤为;基于多模传感的紧凑型手势交互构件研制[D];浙江大学;2017年

，

本文编号：1800737