单目视觉-激光测距定位系统的标定与姿态校正

发布时间：2018-05-26 08:20

  本文选题：单目视觉 + 定位系统　； 参考：《机械科学与技术》2017年12期

【摘要】：为了简化机器人单目视觉-激光测距定位系统的标定过程,提出一种机器人定位系统快速标定方法。通过一次标定实验即可同时完成相机参数、相机畸变参数以及手眼关系的标定,并利用手眼关系对激光测距传感器进行标定。同时,为了提高系统的标定和定位精度,提出一种基于激光测距传感器的机器人定位系统姿态校正方法,通过建立姿态校正模型求解姿态修正角,并在此基础上对深度方向的测量误差进行补偿。实验结果表明,提出的标定方法和姿态校正方法具有简单、准确和可靠的特点,满足机器人脱模系统的定位精度要求。
[Abstract]:In order to simplify the calibration process of the robot monocular vision laser range location system, a fast calibration method for the robot positioning system is proposed. The camera parameters, the camera distortion parameters and the hand eye relationship can be calibrated at the same time by a calibration experiment, and the laser distance sensor is calibrated by the hand eye relation. In order to improve the calibration and positioning accuracy of the system, a attitude correction method for robot positioning system based on laser ranging sensor is proposed. The attitude correction angle is solved by establishing the attitude correction model. On this basis, the measurement error of the depth direction is compensated. The experimental results show that the proposed calibration method and the attitude correction method are provided. Simple, accurate and reliable features meet the positioning accuracy requirements of robot demoulding system.
【作者单位】： 东北大学机械工程与自动化学院;中国科学院沈阳自动化研究所;
【基金】：国家863计划项目(2014AA041603) 国家自然科学基金项目(51575092) 国家科技重大专项-04专项(2013ZX04001041)资助
【分类号】：TP242;TP391.41

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本文编号：1936500