基于视觉引导的工业机器人快速分拣系统研究

发布时间：2018-06-09 15:45

  本文选题：视觉引导 + 工业机器人　； 参考：《电子器件》2017年02期

【摘要】：将三菱RV-13F工业机器人与视觉引导技术相结合应用于目标分拣。对原始图像进行滤波处理后再利用ORB算法实现对目标物体的快速检测,并利用最佳匹配特征点计算出目标物体的像素坐标和旋转角度。实验结果表明:计算坐标与实际坐标在X、Y坐标上的误差在1 mm之内,可以保证工业机器人准确地运动到目标物体的上方,Z坐标上的误差在3 mm之内,可以保证能将目标物体抓取到,快速地完成分拣任务。
[Abstract]:This paper combines Mitsubishi RV-13F industrial robot with visual guidance technology and applies it to target sorting. After filtering the original image, the object can be detected quickly by Orb algorithm, and the pixel coordinate and rotation angle of the object can be calculated by using the best matching feature points. The experimental results show that the error between the calculation coordinate and the actual coordinate is within 1 mm on the XY coordinate, and the error on the Z coordinate of the object can be guaranteed to be within 3 mm. It can ensure that the target object can be grabbed and the task of sorting can be completed quickly.
【作者单位】： 陕西科技大学电气与信息工程学院;河北工业大学控制科学与工程学院;
【分类号】：TP391.41;TP242.2

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本文编号：2000275