基于机器视觉的嫁接苗移栽实时定位研究

发布时间：2018-07-01 08:51

  本文选题：RGBD机器视觉 + 图像匹配　； 参考：《农业机械学报》2016年02期

【摘要】：针对自动化育苗流程中的嫁接苗移栽环节,提出了一种基于机器视觉的嫁接苗移栽实时定位系统。该系统能根据点云信息定位每次移栽嫁接苗时穴孔的位置,并且在穴盘受迫移动后重新定位穴孔的位置。具体的方法是通过RGB传感器与红外传感器获取工作区域内的点云信息,利用点云信息,首先离线标定传送带平面方程,进而根据实时的位置信息完成穴盘与背景的在线分离;接着从分离出的穴盘点云得到对应的二维掩膜,从掩膜中的单连通区域推算出每个穴孔的位置;针对穴盘移动之后的重定位,使用了基于随机采样一致算法的单应矩阵计算方法,由历史单应矩阵从初次定位的穴孔坐标计算出当前的穴孔位置。实验表明,该定位系统能有效定位穴孔的位置,满足嫁接苗移栽要求。
[Abstract]:Aiming at the grafted seedling transplanting link in the automatic seedling raising process, a real time positioning system based on machine vision for grafted seedling transplanting was proposed. The system can locate the hole position of each transplanting seedling according to the point cloud information, and relocate the hole position after the hole plate is forced to move. The specific method is to obtain the point cloud information in the working area by RGB sensor and infrared sensor. Using the point cloud information, the plane equation of the conveyor belt is calibrated off-line first, and then the on-line separation of the hole disk and the background is completed according to the real-time position information. Then the corresponding two-dimensional mask is obtained from the separated point cloud, and the location of each hole is calculated from the single connected region of the mask. A method based on random sampled-consistent algorithm is used to calculate the current hole location from the coordinates of the initial location hole from the historical homography matrix. The experiment shows that the system can locate the hole effectively and meet the requirement of grafting seedling transplanting.
【作者单位】： 上海交通大学机器人研究所;
【基金】：国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2012AA10A506)
【分类号】：TP391.41;S223.9

【共引文献】

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【二级参考文献】

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