基于双姿态的高阶罗德里格斯参数姿态估计

发布时间：2018-08-17 11:59

【摘要】：针对高阶罗德里格斯参数构建姿态更新方程时存在模型奇异值以及基于四元数的姿态估计算法计算量大等问题,提出一种基于双姿态的高阶罗德里格斯参数姿态估计算法.当高阶罗德里格斯参数存在奇异时,切换到四元数姿态表示模型,避免高阶罗德里格斯参数的奇异值,之后再通过判断准则切换到高阶罗德里格参数姿态表示模型,以降低计算量.通过江试试验比较了提出算法和传统四元数无味估计器的估计精度和计算量,在计算精度基本相当的情况下,本文算法计算时间减小了26.27%.
[Abstract]:Aiming at the problems of singular value of the model and the computation of attitude estimation algorithm based on quaternion, a new attitude estimation algorithm of high order Rodrigues parameter based on double attitude is proposed. When the higher-order Rodrigues parameter is singular, the quaternion attitude representation model is switched to avoid the singular value of the higher-order Rodrigues parameter, and then the higher-order Rodrigo parameter attitude representation model is switched to the higher-order Rodrigo parameter attitude representation model by the criterion of judgment. To reduce the amount of computation. The estimation accuracy and computational complexity of the proposed algorithm and the traditional quaternion tasteless estimator are compared through a river trial experiment. Under the condition that the calculation accuracy is basically the same, the computational time of this algorithm is reduced by 26.27%.
【作者单位】： 海军工程大学电气工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(41474061;41274013)
【分类号】：TP301.6

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 马瑾;陈立潮;张永梅;;基于分类的头部姿态估计算法的研究[J];科技情报开发与经济;2006年02期

2 傅泽宁;邵晓巍;龚德仁;段登平;;最优递归线性姿态估计算法[J];测控技术;2012年06期

3 张小平,朱红锋,刘志镜;多姿态人脸照片的姿态估计[J];计算机仿真;2005年04期

4 史东承,于德海,杨冬;一种多视角人脸姿态估计算法[J];长春工业大学学报(自然科学版);2004年01期

5 钟志光;易建强;赵冬斌;洪义平;李新征;;一种鲁棒的只需两帧图像的姿态估计方法[J];模式识别与人工智能;2005年04期

6 张根宝;杨永;;粒子滤波器及其在卫星姿态估计中的应用[J];计算机工程与科学;2011年06期

7 张彩霞;赵青娥;;基于旋转体的摄像机姿态估计[J];北方工业大学学报;2011年03期

8 郭作敏;飞行器实时姿态估计系统[J];光机电信息;1997年12期

9 陈晓钢;陆玲;周书民;刘向阳;;一种新的人脸姿态估计算法[J];数据采集与处理;2009年04期

10 刘淼;郭东伟;马捷;孙浩翔;周春光;;基于椭圆模型和神经网络的人脸姿态估计方法[J];吉林大学学报(理学版);2008年04期

相关会议论文 前2条

1 叶蓬;刘方;;一种基于李群的目标姿态估计方法[A];全国第二届信号处理与应用学术会议专刊[C];2008年

2 牟忠凯;隋立芬;甘雨;黄贤源;;观测噪声为有色噪声的UKF姿态估计算法[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年

相关博士学位论文 前4条

1 刘袁缘;自然环境下头部姿态估计方法的研究与应用[D];华中师范大学;2015年

2 崔锦实;基于三维模型的关节式物体姿态估计与跟踪方法研究[D];清华大学;2004年

3 赵松;人脸识别中的姿态估计、识别算法和融合算法的研究[D];中国科学技术大学;2009年

4 欧阳毅;单目视频中人体运动建模及姿态估计研究[D];浙江大学;2012年

相关硕士学位论文 前10条

1 石广升;基于Kinect的物体三维模型构建和姿态估计方法研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

2 杜署明;基于捷联惯性传感的吊钩姿态估计技术研究[D];大连理工大学;2015年

3 刘则芬;基于扩展梯度直方图的行人检测及姿态估计研究[D];合肥工业大学;2014年

4 张亚男;低成本动中通测控系统姿态估计算法的设计与实现[D];电子科技大学;2015年

5 张培浩;基于姿态估计的行为识别方法研究[D];南京航空航天大学;2015年

6 丁卓;基于单幅静止图像的人脸姿态估计的研究[D];华东师范大学;2014年

7 侯佳丽;基于视觉的无人机姿态估计方法研究[D];北京理工大学;2016年

8 赵俊宝;驾驶员头部姿态估计系统的设计与实现[D];华中科技大学;2014年

9 马召宾;融合眼部特征及头部姿态的实时疲劳驾驶检测技术研究[D];山东大学;2016年

10 高彪;视障者视觉辅助技术中刚性物体全方位姿态估计方法[D];天津工业大学;2016年

，

本文编号：2187558