P3P问题的解与本质二次曲线对交点之间的关系
发布时间：2018-10-05 18:50
【摘要】：P3P问题是一种重要的基于单幅图像的视觉定位方法,其多解性研究一直是重要的研究方向.针对P3P问题解个数的判定问题,提出一种基于本质二次曲线交点的解个数的判定方法.P3P问题的解与由其基本约束方程导出的2条本质二次曲线在第一象限内的交点存在一一对应关系,通过判断这2条二次曲线在第一象限内交点的个数,可以直观地判定P3P问题的解的个数.最后就共边解、共点解、二重解等特殊解对应的本质二次曲线交点的几何分布性质进行了讨论.
[Abstract]:The P3P problem is an important visual localization method based on single image. For the problem of determining the number of solutions for the P3P problem, This paper presents a method to determine the number of solutions based on the intersection of essential conic curves. The solution of the P3P problem has a one-to-one correspondence with the intersection points of two essential conic curves derived from its basic constraint equation in the first quadrant. By judging the number of intersection points of the two quadratic curves in the first quadrant, the number of solutions to the P3P problem can be determined intuitively. Finally, the geometric distribution properties of essential conic intersection points corresponding to special solutions such as coboundary solution, common point solution and double solution are discussed.
【作者单位】： 中国科学院自动化研究所综合信息系统研究中心;太原科技大学计算机科学与技术学院;北方工业大学理学院;厦门理工学院计算机科学与技术系;
【基金】：国家自然科学基金(61273290,61403373,61503004,61402316) 太原科技大学博士启动基金(20162009)
【分类号】：TP391.41
本文编号：2254485
[Abstract]:The P3P problem is an important visual localization method based on single image. For the problem of determining the number of solutions for the P3P problem, This paper presents a method to determine the number of solutions based on the intersection of essential conic curves. The solution of the P3P problem has a one-to-one correspondence with the intersection points of two essential conic curves derived from its basic constraint equation in the first quadrant. By judging the number of intersection points of the two quadratic curves in the first quadrant, the number of solutions to the P3P problem can be determined intuitively. Finally, the geometric distribution properties of essential conic intersection points corresponding to special solutions such as coboundary solution, common point solution and double solution are discussed.
【作者单位】： 中国科学院自动化研究所综合信息系统研究中心;太原科技大学计算机科学与技术学院;北方工业大学理学院;厦门理工学院计算机科学与技术系;
【基金】：国家自然科学基金(61273290,61403373,61503004,61402316) 太原科技大学博士启动基金(20162009)
【分类号】：TP391.41
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，本文编号：2254485
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