基于点云与图像匹配的自动化喷涂系统坐标变换

发布时间：2018-10-16 12:35

【摘要】：针对当前个性化定制产品的喷涂工作需求,研发了一套自动化喷涂系统。为了实现系统中的坐标变换功能,提出一种基于点云与图像匹配的坐标变换方法。利用摄像机和三维扫描仪分别获取喷涂对象的二维图像和三维点云,并将点云进行投影获得点云投影图像;通过改进canny算子提取二维图像和点云投影图像的闭合边缘;计算得到边缘各点的曲率并将其展开为曲率链码的形式进行匹配,建立了点云坐标系与机器人坐标系的变换关系。通过实验验证了该方法的可行性。
[Abstract]:A set of automatic spraying system is developed to meet the requirement of individualized product spraying. In order to realize coordinate transformation in the system, a coordinate transformation method based on point cloud and image matching is proposed. Two dimensional and three dimensional point clouds of sprayed objects are obtained by camera and 3D scanner, and point clouds are projected to obtain point cloud projection images, and the closed edges of two dimensional images and point cloud projection images are extracted by improved canny operator. The curvature of each point at the edge is calculated and expanded into the form of curvature chain code for matching. The transformation relationship between the point cloud coordinate system and the robot coordinate system is established. The feasibility of the method is verified by experiments.
【作者单位】： 重庆大学机械工程学院;重庆德衡科技有限公司;
【基金】：国家科技支撑计划资助项目(2015BAF17B02) 重庆市自然科学基金资助项目(cstc2013jjB70002)~~
【分类号】：TP242;TP391.41

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本文编号：2274376