一种基于边缘点投影的车道线快速识别算法

发布时间：2019-02-16 13:50

【摘要】：提出一种基于边缘点投影的车道线快速识别算法,可用于车道线检测和车道跟踪。首先在感兴趣区域内基于投票机制检测消失点,定义目标搜索区域,利用边缘检测信息提取车道特征点。然后沿其梯度方向投影计数,获取车道线上的两个点,再通过置信度判断检测出车道线。最后定义带状区域,实现车道跟踪。采用TMS320DM6437为硬件开发平台,并在集成开发环境CCS下实时仿真调试程序。实车试验结果表明,该算法在DSP硬件平台上运行具有很好的实时性、鲁棒性及准确性,在有阴影、车辆遮挡或雨雾天气等复杂行驶环境下的车道识别和跟踪效果令人满意。
[Abstract]:A fast lane line recognition algorithm based on edge projection is proposed, which can be used for lane detection and lane tracking. Firstly, the vanishing points are detected in the region of interest based on voting mechanism, the target search area is defined, and the lane feature points are extracted by edge detection information. Then two points on the lane line are obtained by projection counting along its gradient direction, and then the lane line is detected by confidence judgment. Finally, the belt area is defined and lane tracking is realized. TMS320DM6437 is used as the hardware development platform, and the real-time simulation debugging program is implemented under the integrated development environment CCS. The experimental results show that the algorithm has good real-time, robustness and accuracy on the DSP hardware platform, and the lane recognition and tracking performance in complex driving environments such as shadow, vehicle occlusion or rain and fog weather is satisfactory.
【作者单位】： 合肥工业大学汽车与交通工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(51375131和U1564201)资助
【分类号】：TP391.41

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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