基于结构光视觉传感器的弧焊机器人视觉检测方法及试验结果分析

发布时间：2019-04-18 18:25

【摘要】：针对自动焊接机器人焊缝精确检测的问题,研究了基于结构光视觉传感器的视觉检测方法,对结构光视觉传感器实时采集图像进行理论分析,经过焊缝图像预处理、图像边缘检测和轮廓提取等处理过程,运用最小二乘法对焊缝边缘拟合,通过求平均值的方法提取结构光条纹的中心直线,找到数字图像中焊缝的位置,最后利用机器人手眼标定焊缝的位置,并进行焊缝跟踪。结合试验,验证了该视觉检测方法检测精度较好,能够满足实际的工作要求。
[Abstract]:Aiming at the problem of accurate weld detection of automatic welding robot, the vision detection method based on structured light vision sensor is studied. The real-time image acquisition of structural light vision sensor is analyzed theoretically, and the weld image pretreatment is carried out. In the process of image edge detection and contour extraction, the edge of weld is fitted by least square method, and the center line of structured light fringe is extracted by the method of average value, and the position of weld in digital image is found. Finally, the robot eye is used to calibrate the welding seam position and track the weld seam. Combined with the experiment, it is proved that the visual detection method has good detection precision and can meet the practical work requirements.
【作者单位】： 广西工业职业技术学院;
【基金】：广西工业职业技术学院2014年度科学研究项目(2014056007) 2015年度广西高校科学技术研究项目(KY2015YB444)
【分类号】：TP391.41;TG409

【参考文献】

相关期刊论文 前2条

1 刘卫朋;陈海永;刘坤;孙鹤旭;;高强钢薄钢板焊缝高精度视觉跟踪控制[J];电焊机;2014年08期

2 李伟;杨文杰;;GATW焊接过程视觉实时监控系统的研究及发展[J];黑龙江造纸;2009年02期

【共引文献】

相关期刊论文 前1条

1 莫毅;;基于结构光视觉传感器的弧焊机器人视觉检测方法及试验结果分析[J];热加工工艺;2017年01期

【二级参考文献】

相关期刊论文 前10条

1 方灶军;鄢治国;徐德;;集装箱薄板的对接焊缝视觉跟踪系统[J];上海交通大学学报;2008年S1期

2 张广军;冷孝宇;吴林;;弧焊机器人结构光视觉传感焊缝跟踪[J];焊接学报;2008年09期

3 曹丽婷;田景文;蒋蔚;;基于专家系统的焊枪姿态智能控制系统[J];微计算机信息;2006年04期

4 李原,徐德,李涛,王麟琨,谭民;一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器[J];传感技术学报;2005年03期

5 罗勇,徐健宁,张华;TIG熔敷堆焊快速成形视觉传感系统的研究[J];电焊机;2005年06期

6 王平;焊接熔池信息图像检测和处理[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2004年09期

7 王克鸿,熊亮同,徐越兰,余进;自动TIG堆焊熔敷铜熔池图像视觉检测试验[J];焊接学报;2004年04期

8 杜全营,李来平,陈善本;三维计算机视觉及其在焊接中的应用[J];焊接技术;2004年04期

9 冯天涛,高进强,张红燕;对接TIG焊熔池正面几何形状参数的检测[J];山东机械;2004年02期

10 吕学勤,张轲,吴毅雄;焊缝自动跟踪的发展现状与展望[J];机械工程学报;2003年12期

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 何照荣;蔡业彬;;基于结构光的失效钣金件逆向重构实验[J];实验室研究与探索;2012年10期

2 龚烨飞;戴先中;李新德;;结构光视觉焊接接头鲁棒识别[J];焊接学报;2009年09期

3 赵灿;陈秀;;基于线性透镜阵列的面结构光三维测量方法[J];黑龙江科技学院学报;2013年05期

4 王崇岳,徐科;基于结构光图像法和阈值法的连铸坯定重剪切方法[J];中国科技信息;2005年01期

5 莫胜撼;喻宁娜;梁广瑞;戴建树;;基于结构光无坡口对接焊缝图像实时处理研究[J];焊接技术;2009年09期

6 陈海永;孙鹤旭;徐德;;一类窄焊缝的结构光图像特征提取方法[J];焊接学报;2012年01期

7 张艳辉;金翠云;王颖;;基于圆结构光视觉三维点的孔洞缺陷识别及重构[J];北京化工大学学报(自然科学版);2012年05期

8 许丽;黄素娟;张之江;;无约束结构光三维测量系统方法研究[J];宇航计测技术;2005年06期

9 喻宁娜;莫胜撼;钟义广;戴建树;;基于结构光的V型焊缝图像实时处理[J];电焊机;2010年03期

10 于晓洋;吴海滨;;基于Gray码和线移条纹的结构光3D测量技术[J];仪器仪表学报;2008年04期

相关会议论文 前10条

1 李春艳;范生宏;王立;卢欣;陈继华;;月球车结构光视觉系统标定方法研究[A];第二十三届全国空间探测学术交流会论文摘要集[C];2010年

2 陶俊;;基于投影器和结构光的人脸曲面三维重建[A];第十三届全国图象图形学学术会议论文集[C];2006年

3 孙勇;李原;王庆林;陈辉;;基于主动投影的结构光视觉系统的标定[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年

4 崔海华;王震;廖文和;戴宁;程筱胜;;一种新的基于结构光的三维测量模型[A];中国几何设计与计算新进展2007——第三届中国几何设计与计算大会论文集[C];2007年

5 卢鹏;刘小英;张武昕;;三维重建结构光边缘提取的方法[A];中国仪器仪表学会第九届青年学术会议论文集[C];2007年

6 史玉升;李中伟;钟凯;王从军;;基于数字光栅投影的结构光三维测量技术[A];2009年促进中部崛起专家论坛暨第五届湖北科技论坛——装备制造产业发展论坛论文集（下）[C];2009年

7 史玉升;李中伟;钟凯;王从军;;基于数字光栅投影的结构光三维测量技术[A];科技支撑 科学发展——2009年促进中部崛起专家论坛暨第五届湖北科技论坛文集[C];2009年

8 孙良海;杨运强;黄洪昌;李杰;;激光结构光焊缝跟踪高效图像处理算法的研究[A];机械动力学理论及其应用[C];2011年

9 陶俊;;基于结构光的三维曲面建模及其纹理自动绘制[A];几何设计与计算的新进展[C];2005年

10 宋明;张云峰;;用简单的结构光测量高速车体的限界[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2010年

相关博士学位论文 前9条

1 张万祯;数字投影结构光三维测量方法研究[D];浙江大学;2015年

2 丛鹏宇;基于结构光的三维感知系统关键问题研究[D];北京理工大学;2015年

3 唐苏明;三维曲面测量的编码结构光技术研究[D];上海大学;2015年

4 李冠楠;直齿圆柱齿轮渐开线齿廓的结构光视觉测量技术[D];吉林大学;2014年

5 陈建玲;结构光照明超分辨微分干涉相衬显微成像技术[D];华中科技大学;2013年

6 范剑英;结构光深度图像获取和处理与三维重建研究[D];哈尔滨理工大学;2010年

7 李中伟;基于数字光栅投影的结构光三维测量技术与系统研究[D];华中科技大学;2009年

8 喻擎苍;基于符号M阵列二值结构光的三维检测方法的研究[D];浙江大学;2007年

9 李彩林;基于结构光的手持式摄影扫描系统关键技术研究[D];武汉大学;2011年

相关硕士学位论文 前10条

1 郭敬;基于结构光和NRSFM的三维数字化技术研究[D];陕西科技大学;2015年

2 吴琳琳;基于结构光投影法的空间障碍物探测方法研究[D];西安工业大学;2015年

3 刘芳芳;基于伪随机编码结构光的三维重建技术研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

4 俞宝清;基于双目结构光的快速三维成像系统研究[D];浙江大学;2015年

5 赵必玉;高精度面结构光三维测量方法研究[D];电子科技大学;2015年

6 程伟;基于结构光视觉的番茄果实识别定位系统设计[D];浙江工业大学;2014年

7 刘欢;实时彩色三维建模技术研究[D];电子科技大学;2015年

8 高山;基于相位编码结构光的深度获取研究[D];西安电子科技大学;2014年

9 丁洵;基于线结构光的单目视觉目标位姿测量研究[D];湖南科技大学;2015年

10 盛佳伟;大锻件在线测量系统中的三维重构研究[D];东华大学;2016年

，

本文编号：2460240