工业机器人示教系统的设计与实现

发布时间：2019-08-13 11:49

【摘要】：工业机器人已经被普遍应用在各行各业以代替人的操作,随着生产环境和生产要求的急剧变化,人们对工业机器人示教控制过程的要求越来越高。研究工业机器人示教和控制系统对促进工业的自动化进程具有重要的意义,因此,本文以ZZR680机器人为研究对象,在以下这些方面进行了研究和设计:分析了工业机器人示教系统的发展现状,阐述了本设计的意义,提出了 ZZR680机器人示教系统设计任务和要求,给出了示教系统设计总方案。分析了市场上和学术领域工业机器人语言的特点,定义了针对ZZR680机械手的编程语言并命名为ZZC语言。在此基础上,实现了基于Flex和Bison的机器人解释器设计,使得源代码的得到解释执行。针对ZZR680机械手系统硬件特点,设计了管理软件+控制软件+运动控制卡的三级示教控制结构。控制软件实现了真实机械手的运动控制,可脱离管理软件实现机械手本地运行,也可通过以太网连接到管理软件,实现远程在线示教。对管理软件进行了需求分析,设计和实现了管理软件的各个模块,并着重阐述了基于C++和DirectX的机器人离线示教模块、以太网通信模块和运动学求解模块。对ZZC语言、ZZC语言解释器、控制软件和管理软件进行了测试,结果表明,这些模块很好的完成了本设计的任务和要求。最后,对整个项目进行了总结与展望。
【图文】：

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能手机应用ｆＭ，使得机器人监控更加的方便。同年，他还开发了一个基于手势控制的机器逡逑人示教系统，用户把自己身体的一部分，比如手，来定义机器人要模仿的对象，从而用户逡逑只需用手去完成机器人示教，如图１．１所示［２３］。逡逑＊．邋ｗｊ逦＊■＊＞？－？邋ＷＷＷ，－＊＊＊＊＊＊＊＇逡逑■ｍｍａｒｎ逡逑逦逦：邋ＨＲＨＨＨｐＲＭＨＳ逡逑＼邋ｆ邋（逦－Ｉ．邋＼逦＇逡逑；ｆ逦ｉｆ逡逑ｌ邋ｉ逦一逦ｆｅｗ，逡逑ＰｍｅｔｏＰ＾ｍ邋＾邋＾邋Ｐｊ＃ｐｊ逡逑图１．１手势示教逡逑２０１２年，国立新加坡大学的Ｈ．Ｃ．邋Ｆａｎｇ建立了一个基于ＡＲ的仿真系统，知图１．２所逡逑示［２４］，用户可以使用一个标记立方体来增强空间交互能力，通过标记立方体来引导机械手逡逑末端执行器，记录特定位置的的点，然后通过插值方法对路径进行多次仿真，不断改变参逡逑数得到理想的示教路径。逡逑４逡逑

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能手机应用ｆＭ，使得机器人监控更加的方便。同年，他还开发了一个基于手势控制的机器逡逑人示教系统，用户把自己身体的一部分，比如手，，来定义机器人要模仿的对象，从而用户逡逑只需用手去完成机器人示教，如图１．１所示［２３］。逡逑＊．邋ｗｊ逦＊■＊＞？－？邋ＷＷＷ，－＊＊＊＊＊＊＊＇逡逑■ｍｍａｒｎ逡逑逦逦：邋ＨＲＨＨＨｐＲＭＨＳ逡逑＼邋ｆ邋（逦－Ｉ．邋＼逦＇逡逑；ｆ逦ｉｆ逡逑ｌ邋ｉ逦一逦ｆｅｗ，逡逑ＰｍｅｔｏＰ＾ｍ邋＾邋＾邋Ｐｊ＃ｐｊ逡逑图１．１手势示教逡逑２０１２年，国立新加坡大学的Ｈ．Ｃ．邋Ｆａｎｇ建立了一个基于ＡＲ的仿真系统，知图１．２所逡逑示［２４］，用户可以使用一个标记立方体来增强空间交互能力，通过标记立方体来引导机械手逡逑末端执行器，记录特定位置的的点，然后通过插值方法对路径进行多次仿真，不断改变参逡逑数得到理想的示教路径。逡逑４逡逑
【学位授予单位】：浙江大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2017
【分类号】：TP242.2;TP311.52

【参考文献】