基于图模型的自动驾驶推理任务调度

发布时间：2019-08-28 20:50

【摘要】：随着车载传感器设备数量的增多,交通设施和城市地标的快速变化、人车混行的复杂路况,对自动驾驶车辆实时反应的能力要求不断地提高.如何通过带有安全性保证的调度策略来应对物理环境中源源不断产生的传感器实时源事件输入,如何及时地控制传动系统来处理源事件并进行推理操作及其响应以规避危险是值得研究的问题.为此,将自动驾驶汽车视为安全攸关系统,提出了一种硬实时推理任务调度方法,首先为自动驾驶的推理过程建立了基于可并行有向无环图的推理任务模型;其次,提出了自动驾驶推理任务调度算法及其准入算法,保证了所调度的推理任务都能在满足硬实时约束的情况下完成自动驾驶推理操作及其响应动作.最后,进行了模拟实验,实验结果验证了该调度及其准入控制算法的有效性.实验结果表明:推理任务调度算法比直接调度算法和模型转换算法在调度成功率上分别高出9.62%和7.31%,该推理任务准入控制算法比Baruah的准入控制算法在任务集准入率上平均高出7.15%.
【作者单位】： 中国科学院软件研究所;中国科学院大学;
【分类号】：TP301.6;U463.6

【参考文献】

相关期刊论文 前6条

1 马连韬;王亚沙;彭广举;赵宇昕;何远舵;高敬月;;基于公交车轨迹数据的道路GPS环境友好性评估[J];计算机研究与发展;2016年12期

2 陈晓博;;发展自动驾驶汽车的挑战和前景展望[J];综合运输;2016年11期

3 Simon Parkin;李雨蒙;;自动驾驶汽车面临的悖论[J];中国民商;2016年08期

4 陈浩;王睿;孙荣丽;肖克江;崔莉;;DSlT:面向传感网信息融合的证据推理方法[J];计算机研究与发展;2015年04期

5 李·戈梅斯;;谷歌自动驾驶汽车隐藏着一些重大的局限[J];科技创业;2014年08期

6 刘小洋;伍民友;;车联网:物联网在城市交通网络中的应用[J];计算机应用;2012年04期

【共引文献】

相关期刊论文 前10条

1 赵丹;杜丽萍;胡江川;;基于高精度北斗卫星定位车联网智能影音导航系统研究与应用[J];价值工程;2017年30期

2 董新利;杨杰;徐凌伟;王景景;;基于最大比合并的V2V通信系统的性能研究[J];青岛科技大学学报(自然科学版);2017年04期

3 王娟娟;乔颖;王宏安;;基于图模型的自动驾驶推理任务调度[J];计算机研究与发展;2017年08期

4 张铁军;;武汉路桥ETC系统实施经验[J];交通世界;2017年21期

5 范昌琪;赵文瑜;;基于AUTOSAR开放架构的智能驾驶系统研究与开发[J];南方农机;2017年11期

6 黄金国;周先春;;多传感器融合与邻居协作的车辆精确定位方法[J];电子技术应用;2017年06期

7 郭岱乔;;浅谈人工智能在汽车领域中的应用[J];黑龙江科技信息;2017年16期

8 任智;张勇;王中永;曹红伟;李季碧;;车载自组网中基于消息聚合的高效路由算法[J];光通信研究;2017年03期

9 朱福根;李伟;熊树生;周超;周彩玲;;新能源汽车分时租赁系统智能车位的设计[J];汽车技术;2017年05期

10 张军辉;张治中;邓炳光;;面向监控系统的物联网中间件的研究与实现[J];电视技术;2017年Z1期

【二级参考文献】

相关期刊论文 前5条

1 李冬梅;林友芳;黄厚宽;田萱;;基于证据理论的本体不一致性度量方法研究[J];计算机研究与发展;2013年03期

2 曲圣杰;程咏梅;潘泉;梁彦;张绍武;;冲突再分配DSmT及解决证据间矛盾的新方法[J];控制与决策;2009年12期

3 朱燕民;李明禄;倪明选;;车辆传感器网络研究[J];中兴通讯技术;2009年05期

4 李烨;蔡云泽;尹汝泼;许晓鸣;;基于证据理论的多类分类支持向量机集成[J];计算机研究与发展;2008年04期

5 张山鹰,潘泉,张洪才;一种新的证据推理组合规则[J];控制与决策;2000年05期

【相似文献】

相关期刊论文 前9条

1 石竖,卓斌;自动驾驶汽车的仿真[J];汽车工程;2000年02期

2 黄志平,康熊,周忠良;列车自动驾驶的仿真实现[J];铁道机车车辆;2001年06期

3 何忠波 ,陈慧岩 ,陶刚 ,吴绍斌 ,刘溧;履带式遥控车辆自动驾驶控制系统的研制[J];工程机械;2003年10期

4 贺勇;王春香;董永坤;;基于PRESCAN的汽车自动驾驶仿真[J];电脑知识与技术;2012年33期

5 武则辉;浅谈机车自动驾驶技术[J];内蒙古科技与经济;2004年06期

6 寇超;陈志佳;杨茂林;倪蕾;;基于惯性导航系统的车辆自动驾驶装置设计[J];信息技术;2011年02期

7 王洪升,曾连荪,田蔚风;人工智能在车辆自动驾驶中的应用[J];公路交通科技;2004年12期

8 童厚健,吴超仲,吴青,严新平;基于磁道钉导航的车辆自动驾驶模型的优化设计[J];武汉理工大学学报(交通科学与工程版);2005年05期

9 ;[J];;年期

相关博士学位论文 前1条

1 王呈;列车自动驾驶控制模型参数辨识及其应用[D];北京交通大学;2015年

相关硕士学位论文 前10条

1 李换平;汽车云计划下城市自动驾驶车辆调度研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

2 连志鹏;自动驾驶农机转向控制研究[D];上海工程技术大学;2016年

3 董长印;自动驾驶汽车下匝道路径优化控制策略研究[D];东南大学;2016年

4 裴明高;城轨列车自动驾驶多目标牵引控制算法研究与仿真[D];兰州交通大学;2016年

5 唐勇伟;基于ARM-Linux的农机自动驾驶控制系统设计与研究[D];青岛理工大学;2016年

6 饶晓璐;列车自动驾驶算法研究及仿真实现[D];西南交通大学;2010年

7 崔世文;列车自动驾驶模式仿真研究[D];西南交通大学;2005年

8 王玉;基于节能优化的列车自动驾驶算法研究[D];西南交通大学;2011年

9 孔苏宁;传统定向原理下的未来自驾交通工具设计研究[D];沈阳航空航天大学;2011年

10 董选勇;城轨列车自动驾驶控制算法及其实现[D];西南交通大学;2014年

，

本文编号：2530375