基于道路结构特征的智能车单目视觉定位

发布时间：2019-09-18 10:57

【摘要】：高精度定位是实现自动驾驶的关键.在城市密集区域,全球定位系统(Global positioning system,GPS)等卫星定位系统受到遮挡、干扰、多路径反射等影响,无法保障自动驾驶所需的定位精度.视觉定位技术通过图像特征匹配进行位置估计,被广泛研究.然而传统基于特征点的方法容易受到移动目标的干扰,在高动态交通场景中的应用面临挑战.在结构化道路场景中,车道等线特征普遍存在,为人类驾驶员的视觉理解与决策提供重要线索.受该思路的启发,本文利用场景中的三垂线和点特征构建道路结构特征(Road structural feature,RSF),并在此基础上提出一个基于道路结构特征的单目视觉定位算法.本文利用在北京市区的典型路口、路段、街道等场所采集的车载视频数据进行实验验证,以同步采集的高精度GPS惯性导航组合定位系统数据为参照,与传统视觉定位算法进行比较.结果表明,本文算法在朝向估计上明显优于传统算法,对环境中的动态干扰有更高的鲁棒性.在卫星信号易受干扰的区域,可以有效地弥补GPS等定位系统的不足,为满足自动驾驶所需的车道级定位要求提供重要的技术手段.
【作者单位】： 北京大学信息科学技术学院;北京大学机器感知与智能教育部重点实验室;
【基金】：国家高技术研究发展计划(863计划)(2012AA011801) 国家自然科学基金(61573027)资助~~
【分类号】：TP391.41

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 房宜汕;;一种抗强脉冲噪声干扰的火场人员视觉定位算法[J];计算机仿真;2013年05期

2 秦丽娟;胡玉兰;魏英姿;王红;;一种基于平面四边形的视觉定位算法[J];沈阳理工大学学报;2009年02期

3 徐嵩;何衍;孙秀霞;王聪颖;;一种不同高度目标的视觉定位新算法[J];仪器仪表学报;2010年03期

4 许允喜;蒋云良;陈方;;基于广义正交迭代算法的立体视觉定位[J];光子学报;2011年08期

5 许允喜;齐赵毅;蒋云良;;基于序列正交迭代算法的立体视觉定位[J];光子学报;2013年12期

6 杨丽梅;郭立红;;飞行器视觉定位方法的研究与仿真[J];电子器件;2006年03期

7 熊俊涛;邹湘军;陈丽娟;蔡伟亮;彭红星;;采摘机械手对扰动荔枝的视觉定位[J];农业工程学报;2012年14期

8 吴一全 ,杨亦兵 ,王厚枢;一种机器人视觉定位的新方法[J];测控技术;1988年02期

9 陈卫东;尹红娟;朱奇光;;改进直接线性标定的移动机器人视觉定位算法[J];小型微型计算机系统;2013年04期

10 刘丁;吴雄君;杨延西;;一种新的基于粒子群优化的自标定位置视觉定位算法[J];西安理工大学学报;2008年01期

相关会议论文 前4条

1 李军政;李明;;基于全方位视觉定位系统四标识定位算法研究[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年

2 陈爱斌;蔡自兴;安基程;;一种基于摄像机视角的立体视觉定位方法[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第六分册）[中南大学学报（增刊）][C];2009年

3 夏榆滨;郭忠伟;;一种基于相对阈值特征的快速自适应机器视觉定位算法[A];全国先进制造技术高层论坛暨第十届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2011年

4 童卫兵;卢桂章;;机器人插孔作业中的视觉定位[A];1993年控制理论及其应用年会论文集[C];1993年

相关博士学位论文 前1条

1 赵丽花;球栅阵列（BGA）集成电路视觉定位系统的研究[D];东北林业大学;2012年

相关硕士学位论文 前10条

1 韩峰;仿生算法在移动机器人视觉定位中的应用研究[D];上海应用技术学院;2015年

2 周晨磊;基于嵌入式DM642的室内服务机器人视觉定位终端系统设计与研究[D];山东大学;2015年

3 谢俊;HZHDFC封装设备视觉定位系统设计与实现[D];华中科技大学;2014年

4 杨超;基于机器视觉定位的微推力补偿系统的研究[D];北京交通大学;2016年

5 刘币币;基于机器视觉定位的自动点胶控制系统的研究与开发[D];华南理工大学;2016年

6 关凯;基于标识的室内视觉定位算法研究[D];哈尔滨工业大学;2016年

7 薛昊;基于对极几何理论的视觉定位算法研究[D];哈尔滨工业大学;2016年

8 王天宇;空间舱内飞行器视觉定位系统研究与设计[D];华北电力大学(北京);2016年

9 张彬彬;车身焊点质量检测机器人视觉定位系统[D];湖南大学;2015年

10 徐叶帆;基于标识符视觉定位的AGV导航系统研究[D];东南大学;2016年

，

本文编号：2537469