气浮实验台位姿视觉测量方法

发布时间：2019-09-25 12:33

【摘要】：为了实现气浮实验台位姿的实时确定,提出了一种基于单目视觉的位姿测量方法。首先,设计了一种具有旋转、平移、缩放不变性且易于探测的圆形合作靶标;其次,结合靶标尺寸、形状以及安装位置,基于Blob分析快速识别合作靶标,保证了定位点提取的准确性;然后,提出一种在待识别区域内进行"行、列"扫描统计的靶标圆心测量算法,实现靶标圆心的快速、鲁棒提取;最后,结合计算机坐标系下的圆心位置以及视觉测量系统中坐标变换关系,解算气浮实验台的实际位姿。实验结果表明:该方法测量位姿精度较高,抗噪能力强,在处理1 600 pixel×1 600 pixel图片的情况下,平均测量周期为53.086 ms(约19帧/s),能够实现对气浮实验台位姿实时、精确、鲁棒的测量。
【作者单位】： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人工程中心空间机器人系统创新研究室;中国科学院大学;
【基金】：国家自然科学基金(11672290)
【分类号】：TP391.41;V416.8

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 苗锡奎;朱枫;丁庆海;郝颖明;吴清潇;夏仁波;;基于星箭对接环部件的飞行器单目视觉位姿测量方法[J];光学学报;2013年04期

2 罗芳;邹方;周万勇;;飞机大部件对接中的位姿计算方法[J];航空制造技术;2011年03期

3 朱绪胜;郑联语;;基于关键装配特性的大型零部件最佳装配位姿多目标优化算法[J];航空学报;2012年09期

4 宋春华;崔蓝月;程咏梅;;基于视觉的快速、鲁棒相对位姿解算[J];电力电子技术;2013年02期

5 吴为民;基于隐式位姿空间分层量化的空间机械手无碰撞路径规划方法[J];宇航学报;1996年04期

6 晁志超;姜广文;伏思华;于起峰;;摄像机网络摄像测量中多目传递站位姿关系的最优标定[J];国防科技大学学报;2011年05期

7 杨再华;陈启威;唐赖影;易旺民;孙刚;;月球车地面试验位姿测量技术研究[J];哈尔滨工业大学学报;2013年05期

8 李克昭;袁建平;岳晓奎;;基于四元数和航天器姿轨信息的相对位姿确定算法[J];西北工业大学学报;2008年03期

9 王颖辉;韩先国;;基于加权最小二乘法的大部件对接位姿评估算法研究[J];航空精密制造技术;2011年05期

10 杨进;姜国华;晁建刚;;基于3D重建的航天器相对位姿参数测量的解析算法[J];航天医学与医学工程;2010年03期

相关博士学位论文 前3条

1 杨述强;基于单目视觉的场景三维重建与飞行器位姿求解关键技术研究[D];国防科学技术大学;2014年

2 潘绍松;面向过程的维修诱导关键技术研究[D];南京航空航天大学;2012年

3 孙俊;在轨服务航天器位姿一体化规划与控制[D];哈尔滨工业大学;2017年

相关硕士学位论文 前10条

1 陈瑛;对在轨失控目标的位姿耦合跟踪控制[D];哈尔滨工业大学;2015年

2 陈伟;基于马达代数的目标航天器位姿视觉测量技术研究[D];南京航空航天大学;2016年

3 黄楠楠;无人机视觉辅助着舰导航[D];西安电子科技大学;2015年

4 贾开开;基于视觉的无人机自主着陆关键技术研究[D];解放军信息工程大学;2016年

5 郑飞;基于深孔特征约束的装配协调及准确度研究[D];浙江大学;2016年

6 李保平;自动对接连接器位姿补偿机构设计研究[D];南京理工大学;2017年

7 曹彩秀;非合作航天器位姿在轨测量方法的研究[D];北京邮电大学;2015年

8 习飞;基于双相机的飞行目标位姿参数估计技术研究[D];国防科学技术大学;2006年

9 孙小雷;月球车地面六分之一重力试验系统的位姿确定方法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年

10 巫瑞锐;结冰力学特性的理论与实验研究[D];南京航空航天大学;2014年

，

本文编号：2541449