基于立体视觉的自动分拣系统
发布时间：2021-03-07 12:59
自动分拣系统是一种能够连续、大批量的按照指定条件分拣目标货物的自动化装置。我国在自动分拣系统方面的技术相对发达国家还比较落后,人工作业的情况仍比较普遍。目前,国内的自动分拣系统呈现出自动化程度低、分拣效率低、分拣误差率高等特点。针对上述问题,本文设计了一种较精确、快速的完成目标分拣的系统。本文主要采用双目立体视觉技术实现目标的识别和定位。双目立体视觉技术测量效率高、误差低、成本低且系统构造简单。双目立体视觉技术与分拣系统相结合不仅可以提高分拣效率,降低分拣误差率,提高系统自动化水平,还能降低整个系统的制造成本。本文主要工作内容如下:（1）基于立体视觉的分拣系统的整体设计。确定了系统需求以及总体的框架、进行了硬件系统的设计以及机械臂的选型。（2）基于双目的三维坐标获取软件的设计。设计并实现了一种基于视差图的获取物体三维坐标的方法,具体包括基于视差图获取待分拣物体在像素坐标系下坐标的方法,像素坐标系、图像坐标系、摄像机坐标系以及机械臂坐标系间的坐标转换方法。（3）目标分类及系统优化。为了满足目标分类的需求,设计并实现了一种适用于自动分拣系统的基于视差图的待分拣物体分类的方法;运用NEON技...
【文章来源】：浙江工业大学浙江省
【文章页数】：82 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
顺丰自动分拣系统
浙江工业大学硕士学位论文。随着科技的进步与发展，在机器人的基础上出现了各式各样的分拣系统，帮助人分拣工作，提高工作效率。分拣系统在食品分拣、医药分拣、电子元器件、物流配等具体应用中起到了至关重要的作用[46]。尤其是物流行业，世界上的发达国家都试行业中积极开发新项目以提高仓储效率。顺丰位于华南运营枢纽的自动分拣系统是较成功的分拣案例，该套全自动化的分拣系统能连续、大批量地分拣货物，且能在内至少处理 3 万件货物，达到了惊人的效率，该分拣系统如图 1-2 所示。在国外，开发了一套由多个橘黄色小机器人组成的分拣系统，该分拣系统能在 1 小时内完成业 4 小时才能完成的工作量且准确率高达 99.9%，该分拣系统如图 1-3 所示。
OLORTd=xL-xR图 2-3 双目摄像机成像模型表 2-4 基线距离T 与架设高度H 计算表 设高度 H f 焦距 T 基线距离 △h 误差 52.5 0.42 10 0.245 54.25 0.42 12 0.218 56.88 0.42 15 0.192 56.88 0.42 10 0.287 58.63 0.42 12 0.255 61.25 0.42 15 0.222 61.25 0.42 10 0.333 63 0.42 12 0.294 65.63 0.42 15 0.255
【参考文献】：
期刊论文
[1]一种基于自适应支持权重优化的立体匹配算法[J]. 江泽涛,王琦,赵艳. 计算机科学. 2018(08)
[2]一种基于高级驱动辅助系统快速时空立体匹配方法[J]. 朱素杰,王萌. 信息技术与网络安全. 2018(08)
[3]基于自适应权重AD-Census变换的双目立体匹配[J]. 王云峰,吴炜,余小亮,王安然. 工程科学与技术. 2018(04)
[4]基于靶标区域分割的双目定位系统研究与实现[J]. 刘远远,冯鹏,龙邹荣,俞鹏炜,李鑫韬,魏彪. 激光与光电子学进展. 2018(05)
[5]基于ARM NEON的静态YUV图像缩小技术[J]. 陈益,李文钧. 太赫兹科学与电子信息学报. 2018(02)
[6]区域分割的亚像素相位立体匹配算法[J]. 蒙雁琦,胡改玲,温琳鹏,王军平. 西安交通大学学报. 2017(10)
[7]基于动态规划的分层立体匹配算法研究[J]. 程思培,达飞鹏. 仪器仪表学报. 2016(07)
[8]基于改进Census变换和动态规划的立体匹配算法[J]. 祝世平,闫利那,李政. 光学学报. 2016(04)
[9]基于视觉显著性的区域立体匹配算法[J]. 张华东,潘晨,章东平. 计算机应用. 2015(12)
[10]Android安全研究进展[J]. 卿斯汉. 软件学报. 2016(01)
博士论文
[1]双目立体测距关键技术研究[D]. 胡汉平.中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所) 2014
硕士论文
[1]电子商务仓库智能分拣系统的设计与实现[D]. 柯知超.西安电子科技大学 2017
[2]基于模板匹配的视觉分拣方法及应用研究[D]. 荆鑫.哈尔滨工业大学 2017
[3]葵花籽自动分拣系统的研究与实现[D]. 徐灿.江南大学 2016
[4]基于机器视觉的工业机器人分拣系统设计[D]. 何泽强.哈尔滨工业大学 2016
[5]一种改进的置信度传输提取视差图算法研究[D]. 马帅.辽宁大学 2016
[6]基于立体视觉的搬运机器人工件识别与定位方法研究[D]. 兰佳.南京航空航天大学 2016
[7]双目立体视觉测距中的立体匹配算法研究[D]. 朱海天.西安电子科技大学 2015
[8]基于ARMv8架构的H.265/HEVC视频解码优化[D]. 彭旭康.华中科技大学 2015
[9]立体视觉匹配算法研究[D]. 宋彦肖.西安电子科技大学 2014
[10]双目视觉中立体匹配算法的研究与实现[D]. 周芳.大连理工大学 2013
本文编号：3069139
【文章来源】：浙江工业大学浙江省
【文章页数】：82 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
顺丰自动分拣系统
浙江工业大学硕士学位论文。随着科技的进步与发展，在机器人的基础上出现了各式各样的分拣系统，帮助人分拣工作，提高工作效率。分拣系统在食品分拣、医药分拣、电子元器件、物流配等具体应用中起到了至关重要的作用[46]。尤其是物流行业，世界上的发达国家都试行业中积极开发新项目以提高仓储效率。顺丰位于华南运营枢纽的自动分拣系统是较成功的分拣案例，该套全自动化的分拣系统能连续、大批量地分拣货物，且能在内至少处理 3 万件货物，达到了惊人的效率，该分拣系统如图 1-2 所示。在国外，开发了一套由多个橘黄色小机器人组成的分拣系统，该分拣系统能在 1 小时内完成业 4 小时才能完成的工作量且准确率高达 99.9%，该分拣系统如图 1-3 所示。
OLORTd=xL-xR图 2-3 双目摄像机成像模型表 2-4 基线距离T 与架设高度H 计算表 设高度 H f 焦距 T 基线距离 △h 误差 52.5 0.42 10 0.245 54.25 0.42 12 0.218 56.88 0.42 15 0.192 56.88 0.42 10 0.287 58.63 0.42 12 0.255 61.25 0.42 15 0.222 61.25 0.42 10 0.333 63 0.42 12 0.294 65.63 0.42 15 0.255
【参考文献】：
期刊论文
[1]一种基于自适应支持权重优化的立体匹配算法[J]. 江泽涛,王琦,赵艳. 计算机科学. 2018(08)
[2]一种基于高级驱动辅助系统快速时空立体匹配方法[J]. 朱素杰,王萌. 信息技术与网络安全. 2018(08)
[3]基于自适应权重AD-Census变换的双目立体匹配[J]. 王云峰,吴炜,余小亮,王安然. 工程科学与技术. 2018(04)
[4]基于靶标区域分割的双目定位系统研究与实现[J]. 刘远远,冯鹏,龙邹荣,俞鹏炜,李鑫韬,魏彪. 激光与光电子学进展. 2018(05)
[5]基于ARM NEON的静态YUV图像缩小技术[J]. 陈益,李文钧. 太赫兹科学与电子信息学报. 2018(02)
[6]区域分割的亚像素相位立体匹配算法[J]. 蒙雁琦,胡改玲,温琳鹏,王军平. 西安交通大学学报. 2017(10)
[7]基于动态规划的分层立体匹配算法研究[J]. 程思培,达飞鹏. 仪器仪表学报. 2016(07)
[8]基于改进Census变换和动态规划的立体匹配算法[J]. 祝世平,闫利那,李政. 光学学报. 2016(04)
[9]基于视觉显著性的区域立体匹配算法[J]. 张华东,潘晨,章东平. 计算机应用. 2015(12)
[10]Android安全研究进展[J]. 卿斯汉. 软件学报. 2016(01)
博士论文
[1]双目立体测距关键技术研究[D]. 胡汉平.中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所) 2014
硕士论文
[1]电子商务仓库智能分拣系统的设计与实现[D]. 柯知超.西安电子科技大学 2017
[2]基于模板匹配的视觉分拣方法及应用研究[D]. 荆鑫.哈尔滨工业大学 2017
[3]葵花籽自动分拣系统的研究与实现[D]. 徐灿.江南大学 2016
[4]基于机器视觉的工业机器人分拣系统设计[D]. 何泽强.哈尔滨工业大学 2016
[5]一种改进的置信度传输提取视差图算法研究[D]. 马帅.辽宁大学 2016
[6]基于立体视觉的搬运机器人工件识别与定位方法研究[D]. 兰佳.南京航空航天大学 2016
[7]双目立体视觉测距中的立体匹配算法研究[D]. 朱海天.西安电子科技大学 2015
[8]基于ARMv8架构的H.265/HEVC视频解码优化[D]. 彭旭康.华中科技大学 2015
[9]立体视觉匹配算法研究[D]. 宋彦肖.西安电子科技大学 2014
[10]双目视觉中立体匹配算法的研究与实现[D]. 周芳.大连理工大学 2013
本文编号：3069139
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