支持无人车测试的交通仿真后端服务系统的设计与实现

发布时间：2021-07-23 18:17

　　自动驾驶是当前的研究热点,许多研究人员开始投入到自动驾驶算法的研究中。自动驾驶中一个核心的问题是自动驾驶车辆在各种环境下的可靠性,这与人身财产安全密切相关,因此对自动驾驶软件进行大量测试无疑是十分重要的。而鉴于上路测试高昂的经济和时间成本,一般在开发初期会采用仿真测试的方法,这可以有效提高算法软件开发的效率。现今市面上大多数交通仿真软件,是单机版本,难以灵活地接入不同驾驶算法,会削弱同机运行的驾驶软件的运算效率,还存在跨平台跨语言支持度不高、大规模仿真运算力不足、更换仿真软件代价大等问题,作为测试环境无法很好地满足研究人员的需求。为了解决这种现状,本文将交通仿真封装成网络服务,提出了一种基于C/S架构的仿真测试平台。在服务器搭建仿真环境,并以网络接口的形式接受客户端车辆仿真。考虑自动驾驶算法的需求,设计一套服务器与客户端的网络协议。本文的服务系统具有以下功能:1.驾驶客户端能通过网络协议在仿真环境中增加、删除和修改车辆,这样能允许不同的自动驾驶算法同时接入,且与开发平台和语言无关。2.服务器允许从红绿灯客户端接入交通信号控制逻辑。3.可以控制时间和天气的用户界面,具有稳定数量的服务器S... 

【文章来源】：浙江大学浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

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路网在josm中的编辑本文将OSM格式转成SUMO格式路网，要使用netconvert和netedit工具

浙江大学硕士学位论文第3章无人车虚拟训练场服务器29图3-2路网在josm中的编辑本文将OSM格式转成SUMO格式路网，要使用netconvert和netedit工具。先用netconvert工具，输入设为OSM文件，输出设为SUMO路网文件，并设置netconvert的参数使输出的SUMO路网xy坐标改变，将xy坐标调整为和可视化中的模型位置一样。然后用netedit工具，输入这个SUMO路网文件，添加OSM格式中没有的道路连接，加入智能决策的红绿灯灯色组合，并输出SUMO路网文件，作为仿真世界使用的路网。如图3-3所示。图3-3路网在netedit中的编辑至此，本文通过手绘的路网，经过转换后，得到了SUMO格式路网。

浙江大学硕士学位论文第4章实验结果与分析56表4-1车辆类型数据和出车概率表（续）Jeep4.221.871.843.78.850.01JaguarXE4.671.851.423.910.365.83LexusRX20164.891.901.693.59.955.63LincolnMKZ4.931.861.483.010.051.73配置初始时间为03:00:00。在实验中，为了实验的完整性，除了使用了本文描述的服务器，还用到了同学同事开发的程序。由张昊、张津宁同学等开发的UE4可视化程序，作为观察者客户端。由王有伟同学开发的W陪练车客户端，由韩正勇同事开发的H陪练车客户端。由许如晨同学开发的强化学习客户端。他们开发的程序使得本文的无人车虚拟训练场服务器得以完成实验。4.2无人车虚拟训练场服务器实验与分析4.2.1服务器与客户端的互联第一个实验，仅运行服务器。服务器仿真的SUMO车和行人数量为0，不启动任何客户端连接。SUMO仿真器结果如图4-1。图4-1仅运行空的服务器


本文编号：3299792