基于改进的多车碰撞避免算法的平行驾驶系统

发布时间：2023-10-29 19:56

　　近年来,随着人工智能产业和计算机技术的迅猛发展以及人们对美好生活的向往,智能化产业得到了广泛的重视。作为人们出行必不可少的交通工具汽车也被推向智能化产业,自动驾驶汽车可以极大程度上解决燃油问题以及避免危险事故的发生,但是自动驾驶距离真的出现在人们的生活中还有一些难点需要攻克。比如说天气对传感器设备的影响导致自动驾驶车辆异常等,所以在从驾驶辅助系统到全自动驾驶的过度过程中,平行驾驶系统就充分解决了这一问题。平行驾驶系统包括自动驾驶车辆和云端控制系统组成,其中云端控制系统会在监测车辆出现紧急情况需要接管的时候,由云平台在虚拟场景中的虚拟模型的决策规划算法进行重新规划下发给真实车辆控制量,这样就能够保证自动驾驶车辆在紧急情况下的安全行驶。之所以将轨迹规划算法引入到平行驾驶概念中,是因为在平行驾驶系统中不仅包括真实的自动驾驶车辆,同时还包括虚拟仿真场景的运算,二者可以互相进行纠正,这样就提高了系统的容错率,进而保证自动驾驶的安全稳定行驶。在本文中首先基于多车碰撞避免算法MVCA进行了相关研究,该算法首先基于A*算法进行全局路径规划,获取自动驾驶全局最优路径,以此作为车辆参考轨迹,然后基于Opt...

【文章页数】：59 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
abstract
第1章 绪论
    1.1 研究背景
    1.2 自动驾驶车辆相关技术研究现状
        1.2.1 车辆的定位
        1.2.2 环境感知技术
        1.2.3 车辆的控制
    1.3 主要工作
    1.4 文章结构
第2章 相关工作
    2.1 图搜索方法
        2.1.1 可视图法
        2.1.2 Voronoi图法
    2.2 栅格法
    2.3 人工势场法
    2.4 人工神经网络法
    2.5 MVCA算法概述以及对比分析
第3章 改进的碰撞躲避算法MVCA
    3.1 改进的MVCA算法概述
    3.2 车辆的运动学模型
    3.3 全局路径规划算法
    3.4 局部路径规划算法
        3.4.1 速度障碍
        3.4.2 最优互惠碰撞避免(ORCA)
        3.4.3 车辆的躲避
        3.4.4 对静止障碍物的躲避
        3.4.5 对运动障碍物的躲避
    3.5 轨迹的跟踪
    3.6 算法的离线测试
        3.6.1 激光雷达采集离线障碍物信息
        3.6.2 算法离线测试并验证参考结果
    3.7 算法的实车测试
        3.7.1 设备的连接以及工作方式
        3.7.2 实车测试结果与分析
第4章 基于改进的MVCA的平行驾驶系统
    4.1 平行驾驶系统场景搭建
        4.1.1 平行驾驶虚拟仿真
    4.2 云端控制系统
        4.2.1 系统概述
        4.2.2 系统组成
        4.2.3 系统所具备的功能
        4.2.4 系统功能详细设计
    4.3 系统运行
第5章 总结与展望
    5.1 全文总结
    5.2 未来工作
参考文献
作者简介及在学期间所取得的科研成果
致谢



本文编号：3858764