一种高精度自主导航定位的葡萄采摘机器人设计

发布时间：2017-06-13 19:04

  本文关键词：一种高精度自主导航定位的葡萄采摘机器人设计，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：为了提高葡萄采摘机器人自主导航能力,增强对葡萄成熟度的准确识别功能,降低漏采率和误采率,设计了一种新式的基于RSSI自主导航和颜色特征提取的葡萄采摘机器人。该机器人使用RSSI定位技术,首先对装有无线传感器的葡萄树进行定位,然后利用机器视觉系统对葡萄的成熟度进行判断,并对满足采摘条件的葡萄使用机械手进行采摘。对葡萄采摘机器人的性能进行了测试,通过测试发现:机器人对装有传感器的葡萄树的准确识别率达到了95%以上,对葡萄成熟度的判断达到了98%以上,是一种相对高效的葡萄采摘机器人。
【作者单位】： 河南工业职业技术学院;南昌大学;
【关键词】： 葡萄采摘 自主导航 颜色识别 漏采率 机器人
【基金】：国家自然科学基金青年基金项目(51305152)
【分类号】：TP242;TP391.41;S225.93
【正文快照】： 0引言最早的机械采摘方法是采用机械振摇式和气动振摇式,随着科学技术的发展,农业机器人在国内外迅速发展起来。自从20世纪60年代美国人Schertz和Brown提出用机器人采摘果实之后,对采摘机器人的研究受到广泛重视。我国农业机器人的研究起步比较晚,但正在不断的发展。其中,包括

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