基于图像矩的室内喷雾机器人自动对靶研究

发布时间：2017-07-16 10:03

  本文关键词：基于图像矩的室内喷雾机器人自动对靶研究

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【摘要】：针对间距较大作物的精准喷雾作业要求,提出了一种基于图像矩的喷雾机器人自动对靶方法。该方法采用单目场景/单目(多目)手眼混合视觉结构。场景相机用于作物目标的预定位,研究了基于其图像的作物形心三维定位算法。手眼相机用于目标的跟踪对靶,提出了一种基于图像矩的视觉跟踪方法,并就矩特征组选取、图像雅可比矩阵计算以及目标深度实时估算等问题进行了研究。仿真结果表明,该视觉跟踪方法能够完成对靶任务,且可达到较高的控制精度。为进一步验证所提自动对靶方法的可行性,搭建了具有一个喷雾机械臂的简化样机并进行了室内对靶实验,实验测得样机移动速度在150~200 mm/s时,喷头X、Y、Z向定位误差均小于等于6.5 mm。
【作者单位】： 中国农业大学工学院;聊城大学机械与汽车工程学院;北京联合大学机电学院;
【关键词】： 喷雾机器人 图像矩 自动对靶 视觉伺服
【基金】：高等学校博士学科点专项科研基金项目(20120008110046) 山东省自然科学基金项目(ZR2012CQ026)
【分类号】：TP391.41
【正文快照】： 引言对靶喷雾对提高药液利用率、保护环境具有重要意义,在农林业的作物施肥及病虫草害防治领域具有很好的应用前景[1]。目前,靶标信息的检测主要依靠超声波、激光雷达、微波、红外及视觉等传感器[2-5],其中,视觉传感器信息量大,更适于在农业环境中使用。GILES等[6]研究了以作

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本文编号：548115