面向传送带作业系统的机器人目标跟踪与抓取策略研究

发布时间：2017-07-31 22:17

  本文关键词：面向传送带作业系统的机器人目标跟踪与抓取策略研究

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【摘要】：结合机器视觉技术与工业机器人技术,对动态抓取策略进行研究,实现了传送带上目标的动态抓取,提出了传送带速度控制的策略,保证效率的同时降低了漏抓率;然后在传送带速度控制策略的基础上,计算了传送带上目标物体的位置;最后分析了现有传送带PID跟踪的利弊,并提出了基于位置预测的传送带上物体拦截式抓取方法;在理论分析的基础上,搭建了基于机器视觉的锯条自动化包装系统,并通过抓取对比实验验证了理论分析的有效性。
【作者单位】： 浙江机电职业技术学院计算机工程分院;浙江工业大学机械工程学院;
【关键词】： 运动目标 拦截式 动态抓取 位置预测
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61572438) 浙江省科技厅公益技术研究社会发展项目(2014c33098);浙江省科技厅一般科研项目(Y201432273) 浙江机电职业技术学院孵化基金项目(A-0275-14-011)
【分类号】：TP242;TP391.41
【正文快照】： 0引言机器人拦截抓取的技术可以追溯到19世纪70年代,那时的主要研究为在确定的两点之间和确定的力矩约束下,针对时间最优对机器人进行离线轨迹规划。运动目标跟踪和抓取技术[1-8]成为了各国研究者追捧的热点。寿开荣等人[9]搭建了以工业机器人、工业相机、传送带为基础的锯条

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本文编号：601358