番茄采摘机器人非颜色编码化目标识别算法研究

发布时间：2017-08-10 03:28

  本文关键词：番茄采摘机器人非颜色编码化目标识别算法研究

  更多相关文章： 番茄 采摘机器人 目标识别 非颜色编码 Haar-like特征 AdaBoost

【摘要】：为了实现番茄采摘机器人在非结构化环境下对目标番茄的准确识别,提出了一种基于非颜色编码的番茄识别算法。通过Haar-like特征及其编码的方法,结合AdaBoost深度学习算法可以获得用于识别成熟番茄的分类器;并研究了Haar-like特征类型和AdaBoost学习训练次数对分类器性能的影响。所得强分类器对测试集中的番茄进行在线识别试验。试验结果表明,测试集中93.3%的成熟番茄能够被正确识别;同时该分类器还对光照变化、果实粘连以及枝叶遮挡等干扰具有较强的自适应性和鲁棒性,满足采摘机器人对目标识别的技术要求。
【作者单位】： 上海交通大学机械与动力工程学院;上海交通大学农业与生物学院;
【关键词】： 番茄 采摘机器人 目标识别 非颜色编码 Haar-like特征 AdaBoost
【基金】：国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2013AA102307) “十二五”国家科技支撑计划项目(2014BAD08B01)
【分类号】：TP391.41;TP242
【正文快照】：

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前4条

1 张保华;黄文倩;李江波;赵春江;刘成良;黄丹枫;;基于亮度校正和AdaBoost的苹果缺陷在线识别[J];农业机械学报;2014年06期

2 马晓丹;刘刚;周薇;冯娟;;基于量子遗传模糊神经网络的苹果果实识别[J];农业机械学报;2013年12期

3 詹文田;何东健;史世莲;;基于Adaboost算法的田间猕猴桃识别方法[J];农业工程学报;2013年23期

4 文学志;方巍;郑钰辉;;一种基于类Haar特征和改进AdaBoost分类器的车辆识别算法[J];电子学报;2011年05期

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 赵源深;贡亮;周斌;黄亦翔;牛庆良;刘成良;;番茄采摘机器人非颜色编码化目标识别算法研究[J];农业机械学报;2016年07期

2 傅生辉;刘双喜;王金星;范连祥;牟华伟;;未系安全带智能识别中安全带定位关键方法研究[J];计算机测量与控制;2016年06期

3 袁敏;姚恒;刘牮;;结合三帧差分和肤色椭圆模型的动态手势分割[J];光电工程;2016年06期

4 王海;蔡英凤;陈龙;江浩斌;;基于Haar-NMF特征和改进SOMPNN的车辆检测算法[J];东南大学学报(自然科学版);2016年03期

5 张雪芹;方婷;李志前;董明杰;;基于类Haar特征和AdaBoost的车辆识别技术[J];华东理工大学学报(自然科学版);2016年02期

6 郭克友;郭晓丽;王艺伟;;多特征级联式检测变轮廓运动目标[J];计算机测量与控制;2016年03期

7 苗中华;沈一筹;王小华;周小凤;刘成良;;自然环境下重叠果实图像识别算法与试验[J];农业机械学报;2016年06期

8 杨彦通;杨武年;石磊;吴晓萍;佘金星;;基于矩形特征的无空间参考DEM图像模糊匹配[J];物探化探计算技术;2016年02期

9 吴迪;蔡晓东;华娜;朱利伟;梁奔香;;基于HOG和SVM的级别自适应车型识别算法[J];桂林电子科技大学学报;2016年01期

10 郭克友;王艺伟;郭晓丽;;基于Android系统的机动车辅助驾驶功能的实现[J];实验技术与管理;2016年02期

【二级参考文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 崔永杰;苏帅;王霞霞;田玉凤;李平平;张发年;;基于机器视觉的自然环境中猕猴桃识别与特征提取[J];农业机械学报;2013年05期

2 赵川源;何东健;乔永亮;;基于多光谱图像和数据挖掘的多特征杂草识别方法[J];农业工程学报;2013年02期

3 黄文倩;李江波;张驰;李斌;陈立平;张百海;;基于类球形亮度变换的水果表面缺陷提取[J];农业机械学报;2012年12期

4 宋怀波;何东健;潘景朋;;基于凸壳理论的遮挡苹果目标识别与定位方法[J];农业工程学报;2012年22期

5 钱建平;杨信廷;吴晓明;陈梅香;吴保国;;自然场景下基于混合颜色空间的成熟期苹果识别方法[J];农业工程学报;2012年17期

6 李昕;李立君;高自成;周健;闵淑辉;;基于偏好人工免疫网络多特征融合的油茶果图像识别[J];农业工程学报;2012年14期

7 王海青;姬长英;顾宝兴;安秋;;基于机器视觉和支持向量机的温室黄瓜识别[J];农业机械学报;2012年03期

8 李江波;饶秀勤;应义斌;;水果表面亮度不均校正及单阈值缺陷提取研究[J];农业机械学报;2011年08期

9 马晓丹;谭峰;许少华;;基于量子神经网络的马铃薯早疫病诊断模型[J];农业机械学报;2011年06期

10 崔鹏;陈志;张小超;;苹果采摘机器人仿生机械手静力学分析与仿真[J];农业机械学报;2011年02期

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 王丽丽;郭艳玲;王迪;刘幻;;果蔬采摘机器人研究综述[J];林业机械与木工设备;2009年01期

2 张洁;李艳文;;果蔬采摘机器人的研究现状、问题及对策[J];机械设计;2010年06期

3 夏天;以色列的温室采摘机器人[J];山东农机化;1997年11期

4 方建军;移动式采摘机器人研究现状与进展[J];农业工程学报;2004年02期

5 宋健;张铁中;徐丽明;汤修映;;果蔬采摘机器人研究进展与展望[J];农业机械学报;2006年05期

6 崔玉洁;张祖立;白晓虎;;采摘机器人的研究进展与现状分析[J];农机化研究;2007年02期

7 田素博;邱立春;秦军伟;刘春芳;;国内外采摘机器人机械手结构比较的研究[J];农机化研究;2007年03期

8 吕宏明;姬长英;;视觉技术在农业采摘机器人中的应用及发展[J];江西农业学报;2008年02期

9 刘长林;张铁中;杨丽;;果蔬采摘机器人研究进展[J];安徽农业科学;2008年13期

10 蒋焕煜;彭永石;应义斌;;双目立体视觉技术在果蔬采摘机器人中的应用[J];江苏大学学报(自然科学版);2008年05期

中国重要会议论文全文数据库 前7条

1 何蓓;刘刚;;果树采摘机器人研究综述[A];2007年中国农业工程学会学术年会论文摘要集[C];2007年

2 赵德安;姬伟;张超;李占坤;;果树采摘机器人控制系统设计[A];中国农业工程学会电气信息与自动化专业委员会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会论文摘要[C];2010年

3 赵德安;吕继东;姬伟;陈玉;张颖;;果树采摘机器人及控制系统研制[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年

4 石兴禄;邹湘军;卢俊;陈强;陈燕;王红军;刘天湖;;虚拟采摘机器人统一建模与三维动态仿真[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集（下）[C];2007年

5 刘继展;李萍萍;李智国;倪齐;;番茄采摘机器人真空吸盘装置设计及试验研究[A];纪念中国农业工程学会成立30周年暨中国农业工程学会2009年学术年会（CSAE 2009）论文集[C];2009年

6 袁挺;李伟;谭豫之;杨庆华;高峰;任永新;;温室环境下黄瓜采摘机器人信息获取技术研究[A];走中国特色农业机械化道路——中国农业机械学会2008年学术年会论文集（下册）[C];2008年

7 魏锡光;王库;;仿自然环境条件下番茄采摘机器人设计研究[A];中国农业工程学会电气信息与自动化专业委员会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会论文摘要[C];2010年

中国重要报纸全文数据库 前2条

1 本报记者 段佳;果蔬采摘机器人有了三维视力[N];大众科技报;2009年

2 吕继东 赵德安 姬伟 陈玉;浅谈国内外采摘机器人[N];中国农机化导报;2014年

中国博士学位论文全文数据库 前9条

1 顾宝兴;智能移动式水果采摘机器人系统的研究[D];南京农业大学;2012年

2 吕继东;苹果采摘机器人视觉测量与避障控制研究[D];江苏大学;2012年

3 刘继展;番茄采摘机器人真空吸持系统分析与优化控制研究[D];江苏大学;2010年

4 黄铝文;苹果采摘机器人视觉识别与路径规划方法研究[D];西北农林科技大学;2013年

5 纪超;温室果蔬采摘机器人视觉信息获取方法及样机系统研究[D];中国农业大学;2014年

6 李智国;基于番茄生物力学特性的采摘机器人抓取损伤研究[D];江苏大学;2011年

7 吕强;柑橘采摘机器人工作场景信息感知技术与路径规划研究[D];江苏大学;2010年

8 戚利勇;黄瓜采摘机器人视觉关键技术及系统研究[D];浙江工业大学;2011年

9 谢忠红;采摘机器人图像处理系统中的关键算法研究[D];南京农业大学;2013年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 王亚平;自主采摘机器人竞赛平台系统研究[D];江西理工大学;2015年

2 李珈慧;苹果采摘机器人移动平台机械系统的设计及仿真[D];南京农业大学;2014年

3 贺橙林;基于机器视觉的气动采摘机器人研究[D];上海交通大学;2015年

4 李敏;果蔬快速采摘机器人柔性负载刚柔耦合建模与仿真[D];北方工业大学;2016年

5 李占坤;果树采摘机器人控制系统研究与设计[D];江苏大学;2010年

6 赵庆波;果树采摘机器人控制与避障技术研究[D];江苏大学;2008年

7 苏帅;猕猴桃采摘机器人信息感知的基础研究[D];西北农林科技大学;2013年

8 陈天宏;双目采摘机器人路径优化设计的研究[D];东北农业大学;2010年

9 杨文亮;苹果采摘机器人机械手结构设计与分析[D];江苏大学;2009年

10 程辉;扰动状态下水果采摘机器人视觉空间定位[D];南华大学;2014年

，

本文编号：648656