基于光束平差法的双目视觉里程计研究

发布时间：2017-08-10 17:02

本文关键词：基于光束平差法的双目视觉里程计研究

【摘要】：机器人自定位是实现机器人自动导航及其他智能行为的前提,一种基于光束平差法的移动机器人双目视觉里程计可以有效地实现机器人自定位.为此,首先采用点模式匹配方法建立相邻图像之间的特征匹配关系,根据立体视觉算法得到匹配点对的三维对应关系;然后,计算摄像机的相对运动参数,并采用光束平差分段优化算法对其进行优化.所提出的双目视觉里程计能够避免车轮半径变化、空转、打滑等对里程计测量精度的影响,相对定位精度较高.
【作者单位】：中国科学院自动化研究所;上海奥的斯电梯有限公司;
【关键词】： 移动机器人 双目视觉里程计 图像匹配
【基金】：国家863计划项目(2007AA04Z227)
【分类号】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 0引言自定位的准确性是移动机器人实现导航任务的关键.通常机器人自定位采用航迹推算的方法:依靠车轮里程计和惯导信息,通过累积测量给出机器人的大概位置.这种自定位方法的最大问题是车轮打滑及地面不平整情况下的累积误差增大.此外,传感器精度降低、惯导漂移等情况下也会引

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