基于计算机视觉的智能小车路径规划

发布时间：2017-08-13 01:24

  本文关键词：基于计算机视觉的智能小车路径规划

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【摘要】：针对危险或者不适合人类活动的场合,构建了基于计算机视觉的智能小车路径规划系统,系统主要实现了图像处理、单目视觉测距、虚拟地图生成、全局路径规划和小车避障等功能。率先提出基于地面颜色和纹理的单目视觉测距算法,并结合小车性能和实际运行环境对蚁群算法进行优化,经过大量实验证实,此设计较其他算法既能满足设计需求,又能大幅提高运行时间。
【作者单位】： 天津大学电气与自动化工程学院;
【关键词】： 计算机视觉 路径规划 单目视觉测距 蚁群算法
【基金】：天津市科技支撑计划重点项目(No.10ZCKFSF01100) 天津市科技型中小企业创新基金(No.13ZXCXGX40400)
【分类号】：TP391.41
【正文快照】： 1引言硬件方面搭建了如图1所示的实验小车。Android路径规划是按照某一性能指标搜索一条从起始状手机通讯模块的主要功能是调用手机后置摄像头采集态到目标状态的最优或近似最优的无碰路径。对于环图像,通过无线Wifi传送给PC端,并将PC端传回的指境信息完全已知的全局路径规划,

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本文编号：664688