一种视觉机器人演示学习的轨迹生成方法

发布时间：2017-08-29 13:40

  本文关键词：一种视觉机器人演示学习的轨迹生成方法

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【摘要】：目前,机器人演示学习已成为机器人学中最为活跃的研究课题之一,而作为演示学习三要点之一的轨迹生成便成为研究热点。轨迹生成是决定演示学习是否成功的重要因素,传统上使用SIFT算法生成轨迹,但是这种方法存在很多局限,例如特征点较多、选择轨迹困难、轨迹存在一定噪声等。为此,提出了一种将SIFT、PCA和UKF等算法相结合的新的轨迹生成方法,通过实验仿真和机器人实体运行,结果表明了算法的有效性。
【作者单位】： 西北工业大学计算机学院;西北农林科技大学信息工程学院;陕西省人民医院;中航工业自控所飞行器控制一体化技术重点实验室;
【关键词】： 演示学习 SIFT算法 主成分分析 无迹卡尔曼滤波
【基金】：航空科学基金(20150753011)资助
【分类号】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 工业机器人技术是近年来研究的热点之一,其发展状况是衡量一个国家制造业水平是否先进的主要标志[1]。大力发展工业机器人是国家发展制造业的必由之路,也是新时期顺利实现工业转型升级的必然要求[2]。随着“再工业化”的不断兴起,高端智能制造日益成为世界各国的竞争方向[3],

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前3条

1 李睿;曲兴华;;工业机器人运动学参数标定误差不确定度研究[J];仪器仪表学报;2014年10期

2 王田苗;陶永;;我国工业机器人技术现状与产业化发展战略[J];机械工程学报;2014年09期

3 管贻生;邓休;李怀珠;尹振能;吴文强;江励;;工业机器人的结构分析与优化[J];华南理工大学学报(自然科学版);2013年09期

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 芮执元;芦士惠;郭俊锋;王玺;陆旺;;高速重载码垛机器人刚柔耦合运动行为仿真研究[J];中国农机化学报;2016年12期

2 李建良;杜承烈;赵晔;禹科;;一种视觉机器人演示学习的轨迹生成方法[J];西北工业大学学报;2016年06期

3 刘海丰;陈鹏;;基于RGB-D图像的机械臂关节角度检测的研究[J];湖北工程学院学报;2016年06期

4 杜毅博;王国法;曾庆良;;液压支架智能焊接车间生产信息管控系统[J];工矿自动化;2016年12期

5 李腾飞;张子博;;六自由度机械臂系统的设计与实现[J];机械工程与自动化;2016年06期

6 牛志斌;;高职工业机器人技术专业建设探讨[J];职业教育研究;2016年10期

7 钱敏;张兴国;;模块化电子气动工业机器人系统设计[J];食品与机械;2016年09期

8 刘福秀;韦荔浦;陈宏;;浅谈《工业机器人运行与维护》课程教学改革[J];当代教育实践与教学研究;2016年10期

9 王智源;朱刚;;测定工业机器人位置特性的误差不确定度分析[J];电子测量技术;2016年09期

10 张智;邹盛涛;董然;张乐乐;郭文县;;复杂环境建模与机器人避障规划研究[J];哈尔滨工程大学学报;2016年10期

【二级参考文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 温卓漫;王延杰;邸男;金明河;;基于合作靶标的在轨手眼标定[J];仪器仪表学报;2014年05期

2 蔡自兴;郭t，

本文编号：753597