基于单目视觉SLAM的实时三维场景重建

发布时间：2017-09-05 01:19

  本文关键词：基于单目视觉SLAM的实时三维场景重建

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【摘要】：在室外等大规模环境下,由于存在着光照、遮挡、大量相似物和相机的旋转、抖动等问题,传统的基于特征提取的方法会在实时性、数据关联、闭环检测等方面存在限制。文中在视觉测程法的基础上使用图像直接对齐,并结合基于滤波的方法进行半稠密深度图估计,进而把选取出来的关键帧图像融合到全局地图中,最后在后端采用改进的g2o[1]框架不断地对位姿图进行优化。实验结果表明,该方法取得了比较好的实时性和鲁棒性。
【作者单位】： 上海交通大学电子信息与电气工程学院;上海航天技术研究院;
【关键词】： 单目视觉 同步定位与地图创建 图像直接对齐 半稠密深度图 图优化
【基金】：上海市2014年度“科技创新行动计划”高新技术领域项目(14511110100)
【分类号】：TP391.41
【正文快照】： 0引言同步定位与地图创建(Simultaneous Localizationand Mapping,SLAM)问题是指移动机器人在自身所处的环境中,利用自身的传感器来创建一个与周围环境相一致的地图,并确定自身在地图中的位置,为进一步的路径规划、自主导航、三维场景重建等做准备。目前能精确、实时并且在大

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本文编号：794968