基于Kinect的帧间配准改进ICP算法

发布时间：2017-09-14 16:02

  本文关键词：基于Kinect的帧间配准改进ICP算法

  更多相关文章： 帧间配准 特征提取与匹配 ICP SVD

【摘要】：针对ICP算法在帧间配准中对初始值依赖性大的问题,提出了一种新的由粗到精的帧间配准改进ICP算法。算法通过泰勒展开简化相机位姿模型,利用求和思想建立粗配准模型,提高粗配准效率,运用SVD分解进行求解获得相机位姿粗估计,利用ICP算法进行迭代求解以提高算法精度。在特征提取与匹配阶段采用了预设双阈值策略,既保证了粗配准的精度,又确保ICP算法有足够的对应点。与ICP算法及现有改进算法RANSAC-ICP进行比较实验表明,该算法有效解决了上述ICP算法存在的问题,能达到与RANSAC-ICP算法相当的精度,且配准速度显著提高。
【作者单位】： 第二炮兵工程大学;
【关键词】： 帧间配准 特征提取与匹配 ICP SVD
【分类号】：TP391.41
【正文快照】： 0引言随着机器人研究的不断深入和计算机视觉技术的不断发展,基于视觉的同时定位与地图构建(VisualSimultaneous Localization and Mapping,VSLAM)问题已经成为机器人领域新的研究热点[1-2]。近期,RGB-D传感器的大量涌现(微软Kinect,华硕Xtion Pro Live)为移动机器人三维地图

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前9条

1 李必卿;蔡勇;;一种改进的ICP算法在多视配准中的应用[J];机械工程师;2009年02期

2 李策;罗欣颖;杜少毅;;面向地图点集的多尺度层级ICP算法[J];计算机应用与软件;2012年04期

3 程俊廷;赵灿;王从军;莫健华;;基于参考点和ICP算法的点云数据重定位研究[J];计算机测量与控制;2006年09期

4 王勇;曲学军;樊龙欣;;利用三点法对多视测量数据的配准及ICP算法优化的研究[J];数字技术与应用;2012年06期

5 杨现辉;王惠南;;ICP算法在3D点云配准中的应用研究[J];计算机仿真;2010年08期

6 刘繁明,屈昊;ICP算法的鲁棒性改进[J];仪器仪表学报;2004年S1期

7 张为;肖玉朝;;基于配准元素选择的改进ICP算法研究[J];计算机光盘软件与应用;2012年19期

8 袁建英;刘先勇;刘伟;郭进;;改进ICP算法实现多视点云精确配准研究[J];传感器与微系统;2008年05期

9 ;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库 前2条

1 徐万鑫;许宏丽;;改进的ICP算法在点云配准中的应用[A];Proceedings of 14th Chinese Conference on System Simulation Technology & Application(CCSSTA’2012)[C];2012年

2 刘繁明;屈昊;;ICP算法的鲁棒性改进[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2004年

，

本文编号：850938