分块多特征目标描述子的移动机器人目标跟踪

发布时间：2017-09-16 21:42

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【摘要】：为解决机器人目标跟踪过程中的遮挡和外观改变等问题,提出一种分块多特征描述子的方法.该方法将候选样本分块,提取图像片的深度、颜色、纹理特征来表示目标构造检测器.结合目标与机器人的运动构造运动卡尔曼滤波器(MEKF)作为跟踪器.跟踪过程中根据目标深度信息调整其尺寸,结合深度特征及图像片外观相似度进行检测并处理遮挡.实验结果表明,该算法对目标的尺度变化、光照改变和遮挡现象具有较强的鲁棒性.
【作者单位】： 北京工业大学电子信息与控制工程学院;计算智能与智能系统北京市重点实验室;河北工业职业技术学院信息工程与自动化系;
【关键词】： 目标跟踪 分块多特征描述子 运动卡尔曼滤波器 深度直方图
【基金】：国家自然科学基金项目(61175087;61105033) 河北省科技支撑计划项目(14275601D)
【分类号】：TP391.41
【正文快照】： 0引言机器人视觉导航技术是服务机器人研究的一个重要课题,其关键内容是目标的快速检测与跟踪.现有机器视觉技术大多针对视频跟踪,即:摄像机静止-目标运动.然而,机器人目标跟踪过程中,摄像机与目标同时运动,给图像分析带来很大干扰.机器人目标跟踪的研究主要分为两大类:一类利

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