核环境水下双目视觉立体定位技术研究

发布时间：2017-09-30 12:14

  本文关键词：核环境水下双目视觉立体定位技术研究

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【摘要】：为提高核电站特殊作业环境下(高放射性,同时兼具水下、高温、高压、硼酸等)各智能装备的作业定位精度,本文建立了综合考虑折射效应和透镜畸变影响的水下双目视觉定位非线性数学模型。以摄像机针孔成像模型为基础,分析硼酸水下视觉的成像原理以及影响因素并提出了一种适用于非结构环境的水下双目视觉定位方法。为验证所提方法的有效性,本文在空气、普通水以及不同浓度硼酸水下进行对比实验。实验结果表明,不同浓度硼酸对摄像机成像折射影响不大,且利用该方法计算的目标物属性尺寸与实际值接近,误差小。
【作者单位】： 华南理工大学电子与信息学院;中广核研究院有限公司;
【关键词】： 核电站 硼酸 水下 双目视觉 立体定位
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61401163)
【分类号】：TM623;TP391.41
【正文快照】： 0引言视觉感知作为机器人关键技术之一,目前已在核电站智能装备与机器人中广泛应用,如:燃料组件缺陷检测装备、堆芯照相、核电站环境监测机器人以及严重事故系列救灾机器人等。国内外相关学者陆续开展了核电特殊水质(高放射性,同时兼具水下、高温、高压、硼酸等)的视觉技术研

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1 陈华容;肖德成;;基于双目视觉的靶丸定位系统设计[J];数字技术与应用;2013年11期

2 ;[J];;年期

，

本文编号：948129