应急事件中机器人定位导航技术研究

发布时间：2024-07-09 03:29

　　在应急救援活动活动中,搜救机器人需要进入陌生的楼宇环境中进行搜救任务。传统的机器人定位与导航方法,不能快速构建导航地图并实现机器人的定位导航。针对这一问题,本文提出了基于门牌语义的快速构建机器人导航地图的方法。为了在突发事件发生后,机器人能够快速的获取事故环境的地图信息,本文研究了如何利用广泛、易获取的楼宇消防疏散图快速构建导航地图。本文综合利用图像处理、机器人导航地图构建等相关技术,实现了将消防图快速转化为可应用于机器人定位和导航的双层栅格地图。通过在消防图中,提取门牌信息,构建了基于门牌语义的语义地图,将门牌意义与全局位置相关联。针对机器人定位技术研究中,地图不精确、环境相似度高、环境结构单一等问题导致的定位困难问题,本文提出了利用门牌语义实现机器人定位导航的方法。利用图像处理技术,本文实现了在楼宇环境中,快速、准确识别和定位门牌信息。结合地图中的语义信息,实现了对机器人快速定位。为验证通过门牌语义地图进行机器人导航的效果和性能,本文分别搭建了仿真环境和研究平台,对文中的算法和理论进行了实验分析和优化。并验证了本研究内容的有效性和实用性。

【文章页数】：81 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

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本文编号：4004323