基于数字地图和惯性导航的车辆自主导航

发布时间：2021-03-04 13:25

　　为了使车辆在行驶的过程中,不必在依靠卫星来导航,提出了一种基于数字地图和惯性导航的车辆自主导航系统。根据车辆行驶过程中的需求,车辆自主导航采取直线路径搜索和曲线路径搜索两种搜索方式,实现车辆在道路上自主行驶。在车辆行驶过程中,应用地图匹配技术将惯性导航系统所得到的精确的定位信息与数字地图进行对比和修正,从而提高定位精度和导航的实时控制性。我们让车辆以0.4m/s、0.6m/s、0.8m/s的恒定速度下直线行驶,得出随着车辆行驶速度的不断增大,横向偏差也会越来越大;随着车辆行驶速度的不断减小,横向偏差也会越来越小的结论。 

【文章来源】：电子技术与软件工程. 2019,(02)

【文章页数】：2 页

【部分图文】：

直线、曲线搜索图

辆最近的导航点，假设A1点为M，B1点为（M+1），那么就可以按照直线路径的搜索方法进行处理，同理可得，横向偏差为d（cm）。1.2.3车辆转向控制首先通过利用车辆运动学模型的几何方法。根据车辆行驶速度来确定预设点的位置，得到车辆到达指定位置的圆弧段路径，并用运动模型来计算车辆的转角。由图3c所示，A2E2为车辆行驶转弯的预设路径，由一系列●项目名称：基于数字地图和惯性导航的车辆自主导航，源自大创项目资助：项目编号：201810167288。图1图2：直线、曲线搜索图图3：转向路径搜索图

惴╗J].通信学报,2011:32-35.[4]田光兆,顾宝兴,IrshadAliMari等.基于三目视觉的自主导航拖拉机行驶轨迹预测方法及试验[J].农业工程学报,2011:40-45.作者简介汤爽（1999-），女，辽宁省铁岭市人。渤海大学在校本科生。杨逸菲（1999-），女，辽宁省沈阳市人。渤海大学在校本科生。张巧可（2000-），女，辽宁省丹东市人。渤海大学在校本科生。通讯作者简介鄂旭（1971-），男，蒙古族，辽宁省丹东市人。渤海大学教授。研究方向为物联网智能计算。作者单位渤海大学信息科学与技术学院辽宁省锦州市121000图4：系统功能结构图（d）（e）（f）图5：实验效果图

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于三目视觉的自主导航拖拉机行驶轨迹预测方法及试验[J]. 田光兆,顾宝兴,Irshad Ali Mari,周俊,王海青.  农业工程学报. 2018(19)
[2]基于GNSS的农机自动导航路径搜索及转向控制[J]. 魏爽,李世超,张漫,季宇寒,项明,李民赞.  农业工程学报. 2017(S1)
[3]惯导/里程仪组合导航系统算法研究[J]. 严恭敏,秦永元,马建萍.  计算机测量与控制. 2006(08)
[4]GPS与惯性导航系统融合的精确连续定位算法[J]. 陈靓影,汪国有,张天序,陈丹.  通信学报. 1999(08)



本文编号：3063292