基于改进A*算法的无人船完全遍历路径规划

发布时间：2021-03-16 02:22

　　针对无人船在复杂环境下完全遍历路径规划算法效率差、普适性低的问题,文中提出了一种基于改进A*算法的无人船完全遍历路径规划方法。首先通过地面站上位机电子地图界面发布任务区域,将该任务区域转换为栅格地图;然后通过内螺旋算法开始对栅格地图进行遍历;最后当无人船陷入死角时,通过改进A*算法搜索最优路径,逃逸死角继续遍历,直到完成所有可达区域的遍历。仿真结果表明,相比现有完全遍历的优化方法,该方法规划的路径步数从814步减少到784步,重复率从优化前的7.8%改善至3.98%,改善了性能指标,具有较好的应用前景。 

【文章来源】：水下无人系统学报. 2019,27(06)北大核心

【文章页数】：9 页

【部分图文】：

地面站上位机软件规划任务区域Fig.1Plannedtaskareaofthehostcomputersoftwareofgroundstation

基于栅格地图建模过程Fig.2Modelingprocessbasedongridmap2基于栅格地图的完全遍历算法

3种完全遍历算法示意图Fig.3Schematicdiagramofthreefulltraversalalgorithms


本文编号：3085235