利用平面约束的月球车立体匹配

发布时间：2021-03-16 20:17

　　为了满足月球车视觉系统检测障碍物的时效性和可靠性需求,提出了一种基于平面约束和自适应惩罚参数的半全局立体匹配算法。首先,对极线校正后的两幅图像进行SIFT特征点提取与匹配,同时提取边缘特征;然后,利用匹配的SIFT特征点拟合空间平面,并根据平面估计左右图像所有像素点的视差搜索范围;最后,基于传统的半全局匹配算法,采用自适应惩罚参数对左右图像进行立体匹配。实验结果表明:所提出的算法有效地降低了计算复杂度,其计算复杂度只有传统方法的19.9%,对于视差不连续区域以及遮挡区域都能够获得正确的匹配结果。较传统半全局匹配方法无论在速度还是匹配精度上都得到明显提高,为立体匹配的实际应用奠定了基础。 

【文章来源】：光学精密工程. 2019,27(02)北大核心

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
1 引言
2 基于平面拟合的视差范围估计
    2.1 SIFT特征点提取与匹配
    2.2 拟合平面与估计视差范围
3 基于自适应惩罚参数的半全局匹配
    3.1 匹配代价及代价聚合
    3.2 视差后处理
4 实验结果与分析
    4.1 平面拟合实验
    4.2 立体匹配结果与分析
        4.2.1 精度分析
        4.2.2 计算量分析
5 结论



本文编号：3086543