动态变步长果蝇算法求冗余机械臂逆运动学解

发布时间：2021-03-20 05:32

　　提取了基于动态变步长果蝇算法求解冗余机械臂逆运动学解的新方法。动态变步长果蝇算法（DCSFOA）在果蝇算法（FOA）算法的基础上,通过适应度值对果蝇种群进行动态划分,然后两个子群按照不同的公式进行搜索步长的计算并完成位置更新,增强了果蝇种群的寻优能力。数值实验表明,DSCFOA算法具有较强的全局搜索能力、较快的收敛速度和稳定性,是求解冗余机械臂逆运动学解的一种有效方法。 

【文章来源】：机械设计与研究. 2019,35(03)北大核心

【文章页数】：4 页

【文章目录】：
1 冗余机械臂及其逆运动目标函数
2 DCSFOA求解冗余机械臂逆运动学解
    2.1 基本果蝇算法
    2.2 动态变步长果蝇算法
    2.3 DCSFOA求逆解算法步骤
3 冗余机械臂求逆解实例
    3.1 算法收敛精度分析
    3.2 算法收敛速度分析
    3.3 算法稳定性分析
4 结 论


【参考文献】：
期刊论文
[1]改进的变步长果蝇优化算法[J]. 朱富占,邹海,丁国绅.  微电子学与计算机. 2018(06)
[2]基于变步长果蝇优化算法的Richards模型参数估计[J]. 王钧.  计算机工程与设计. 2017(09)
[3]基于果蝇算法的开关磁阻电机多目标优化研究[J]. 饶盛华,张小平,张铸,赵轩.  电子测量与仪器学报. 2017(07)
[4]基于改进FOA优化的SVM在故障诊断中的应用[J]. 孙瑶琴.  机械强度. 2017(02)
[5]一种仿人机械臂的运动学逆解的几何求解方法[J]. 陈鹏,刘璐,余飞,李洪谊,阳方平,王雪竹.  机器人. 2012(02)
[6]一种求解冗余机械臂逆运动学的优化方法[J]. 阳方平,李洪谊,王越超,陈鹏,王雪竹.  机器人. 2012(01)
[7]一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 祖迪,吴镇炜,谈大龙.  机械工程学报. 2005(06)



本文编号：3090502