取档机器人路径规划的改进Dijkstra算法

发布时间：2021-04-17 20:41

　　档案库取档机器人在使用传统Dijkstra算法进行路径规划时,存在无法筛选出拐弯数最少、经过节点数最少的最短路径等缺点,提出了一种改进型的Dijkstra算法。首先针对档案库平面布局建立基于拓扑法的电子地图;然后根据任务需求,建立最短路径搜索数学模型;采用Dijkstra算法并结合深度优先遍历算法筛选出任意2个节点间的所有最短路径,并找出花费代价最小的路径。最后对改进的算法进行仿真实验,结果表明,改进后的Dijkstra算法可以有效地提高取档机器人的运行效率,可以用最小的行驶代价到达目标点。 

【文章来源】：轻工机械. 2019,37(03)

【文章页数】：4 页

【文章目录】：
1 取档机器人运行环境的分析与表达
2 最短路径搜索数学模型的建立
3 取档机器人路径规划算法设计
    3.1 传统Dijkstra算法与深度优先遍历算法
    3.2 基于Dijkstra与深度优先遍历的改进算法
4 实验结果与仿真分析
5 结语


【参考文献】：
期刊论文
[1]Dijkstra最短路径算法的研究[J]. 张默.  数学学习与研究. 2018(16)
[2]基于Dijkstra算法的磁带导引AGV路径规划[J]. 王玉林,魏国亮,鲍海锋.  农业装备与车辆工程. 2018(03)
[3]面向复杂曲面的机器人砂带磨抛路径规划及后处理研究[J]. 毛洋洋,赵欢,韩世博,丁汉.  机电工程. 2017(08)
[4]基于改进的Dijkstra算法AGV路径规划研究[J]. 施剑烽,杨勇生.  科技视界. 2016(20)
[5]改进型Dijkstra算法的最短路径求解[J]. 金婷,方欢,方贤文.  软件导刊. 2016(02)
[6]Dijkstra算法中的多邻接点与多条最短路径问题[J]. 王树西,李安渝.  计算机科学. 2014(06)
[7]Dijkstra的一种改进算法[J]. 孙强,沈建华,顾君忠.  计算机工程与应用. 2002(03)

硕士论文
[1]AGV路径规划与调度系统研究[D]. 刘维民.华南理工大学 2016
[2]基于拓扑地图的AGV智能路径规划技术研究[D]. 郭丽晓.浙江大学 2013



本文编号：3144106