二叉树路径规划算法在栅格地图中的应用

发布时间：2021-06-23 08:48

　　基于栅格图的路径规划算法主要有A^*算法、快速搜索树算法等。在栅格地图规模增大的时候,以上算法的运算量将大幅增加。笔者提出一种将图搜索与栅格搜索结合的二叉树路径规划算法。该算法通过逆向搜索优化局部路径、剪枝优化二叉树,从而得到最佳路径。相比快速搜索树算法,二叉树路径规划算法具有概率完备性,在运行测试试验中,实际展开结点数量为A^*算法的28%,运行时间仅为A^*算法的52%。 

【文章来源】：矿山机械. 2019,47(10)

【文章页数】：5 页

【文章目录】：
1 路径规划算法
    1.1 搜索方法
    1.2 逆向搜索优化路径
    1.3 生成二叉树
    1.4 剪枝应用于二叉树
2 运行效率分析
    2.1 时间复杂度计算
    2.2 运行时间测试
3 结语


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于势场蚁群算法的温室机器人路径规划[J]. 王红君,徐军,赵辉,岳有军.  江苏农业科学. 2017(18)
[2]基于改进A*算法的电动车能耗最优路径规划[J]. 顾青,豆风铅,马飞.  农业机械学报. 2015(12)
[3]复杂环境下基于RRT的智能车辆运动规划算法[J]. 杜明博,梅涛,陈佳佳,赵盼,梁华为,黄如林,陶翔.  机器人. 2015(04)
[4]基于二叉树的启发式搜索算法改进[J]. 王华.  测绘工程. 2014(06)
[5]基于蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法研究[J]. 史恩秀,陈敏敏,李俊,黄玉美.  农业机械学报. 2014(06)
[6]非360°探测范围四轮导航车辆的平滑路径避障算法[J]. 谭志斌,赵祚喜,赵汝祺,李姣姣,俞龙.  机器人. 2013(05)
[7]基于概率栅格地图的移动机器人可定位性估计[J]. 王炜,陈卫东,王勇.  机器人. 2012(04)
[8]基于图论方法的路径规划应用[J]. 苏永涛,仉俊峰.  电测与仪表. 2012(01)
[9]深度优先搜索算法和A*算法在迷宫搜索中的仿真研究[J]. 刘翔,龚道雄.  制造业自动化. 2011(11)
[10]移动机器人运动规划研究综述[J]. 刘华军,杨静宇,陆建峰,唐振民,赵春霞,成伟明.  中国工程科学. 2006(01)



本文编号：3244642