能量均衡的围捕任务分配方法

发布时间：2021-06-30 18:49

　　随着水下机器人反围捕策略研究的不断深入,水下机器人围捕变得越来越困难。为此构建一种多层环状伏击围捕模型并设计了基于围捕任务的任务分配方法,使得水下机器人能够充分利用自身的特点更好地完成任务。同时,考虑在围捕过程中随时间推移,系统内能量会出现消耗不均的现象,据此提出一种能量均衡方法平衡系统能量的消耗。实验证明所提出的基于多层环状围捕模型的能量均衡策略任务分配方法能有效提高围捕成功率,延长系统寿命。 

【文章来源】：国防科技大学学报. 2019,41(02)北大核心EICSCD

【文章页数】：9 页

【文章目录】：
1 围捕系统
    1.1 多层环状伏击围捕模型
    1.2 AUV任务划分模型
    1.3 AUV能量模型
        1.3.1 AUV通信能耗模型
        1.3.2 AUV运动能耗模型
2 AUV能量平衡的任务分配方法
    2.1 AUV反围捕策略
    2.2 围捕任务分配策略
    2.3 能量均衡策略
    2.4 改进的能量均衡策略
3 实验仿真
    3.1 围捕模型对比实验
    3.2 TAM仿真实验
    3.3 EBS及IEBS仿真实验
    3.4 TAEB及TAIEB仿真实验
4 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]一种多机器人围捕策略[J]. 付勇,汪浩杰.  华中科技大学学报(自然科学版). 2008(02)



本文编号：3258290