基于背向障碍物搜索A * 算法的平滑路径规划

发布时间：2021-07-01 08:28

　　提出一种基于背向障碍物搜索方式的改进A^*算法。为了剔除路径中不必要的转折点,同时保证与障碍物的距离,采用提取最优转折点策略。引入三次均匀B样条插值函数,平滑优化转折点之后的路径。仿真实验证明:提出的改进A^*路径规划算法,保证了规划出的路径与障碍物留有一定距离,且总体路径更加平滑,更有利于移动机器人的控制。 

【文章来源】：传感器与微系统. 2020,39(08)CSCD

【文章页数】：3 页

【部分图文】：

8邻域背向障碍物搜索策略

1)设A*算法规划出的路径中转折点为{Pm|m=1,2,3，…，n}，从起点S开始依次用线段连接之后的转折点SP1,SP2，…，直至在某条线段SPj上第一次出现障碍物，如图2所示。2)记转折点为P(xi,yi)，定义评价函数G(xi,yi)作为选取最优转折点的依据

确定了第一个最优转折点后，再以该点为新的连接起点，用线段依次连接该点与之后的转折点，重复上述流程…直至终点结束。最后从起点S依次连接所有的最优转折点直至终点，所得到的路径即为最终路径。4 B样条插值平滑路径

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3258799