一种高效的无角度约束移动机器人路径规划方法

发布时间：2021-08-02 18:17

　　为解决路径规划中存在搜索步长约束而不能实现无角度约束路径规划的问题,通过建立一种栅边节点的方式,依据栅边节点特性进行分类并按照分类情况进行有优先秩序的路径信息传递。并利用两栅边节点的父节点与被计算节点间的几何关系提高节点间路径信息传递的准确性和速度,继而实现地图上路径信息的快速高效传递。其路径信息传递形式与Dijkstra方法类似,即通过节点向其相邻节点进行传递,然后相邻节点再传递给它们的相邻节点。同时为加快路径的搜索速度,引入A*算法中启发函数的思想,实现有目的性地向终点进行搜索,从而提高算法的搜索速度。 

【文章来源】：石油化工自动化. 2019,55(03)

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
1 基本符号和定义
    1.1 符号约定
    1.2 栅边节点
2 栅格地图上父节点的确定
    2.1 邻近节点的分类和栅边节点的确定
    2.2 障碍物形成的分界线附近节点的父节点确定
3 算法实现
    3.1 节点更新函数
    3.2 算法主要步骤
4 计算结果与比较
5 结束语


【参考文献】：
期刊论文
[1]改进差分进化算法优化的机器人时间最优轨迹规划算法[J]. 郭明明,刘满禄,张华,王姮,霍建文,朱晓明.  自动化仪表. 2018(01)
[2]一种有效的移动机器人行为融合避障方法[J]. 杨晶东,蔡则苏,杨敬辉.  机械工程学报. 2012(05)
[3]基于虚拟障碍物的移动机器人路径规划方法[J]. 叶炜垚,王春香,杨明,王冰.  机器人. 2011(03)
[4]移动机器人路径规划方法研究[J]. 曲道奎,杜振军,徐殿国,徐方.  机器人. 2008(02)



本文编号：3318045