基于几何属性和改进ICP的点云配准方法

发布时间：2021-10-10 18:31

　　点云配准是三维重建的重要研究内容之一,其精度将直接影响到建模结果的好坏。为了提高点云配准的精度和收敛速度,首先提取点云的法矢和曲率等几何属性;然后根据点云密度将点云进行区域划分,并选取不同点云区域中的曲率极值点,再通过对极值点对的相似性度量来实现点云粗配准;最后采用基于K-d树的改进ICP算法进一步实现点云细配准。实验采用颅骨点云数据模型对该方法进行配准验证,结果表明,基于几何属性和改进ICP的点云配准方法是一种精度高、速度快的点云配准方法。 

【文章来源】：信息技术. 2019,43(04)

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
0 引言
1 点云粗配准算法
    1.1 计算点云几何属性
    1.2 检测配准点对
    1.3 相似性度量
    1.4 剔除错配点对
2 点云细配准算法
    2.1 ICP算法
    2.2 基于K-d树的改进ICP算法
        2.2.1 K-d树的最近邻域搜索法
        2.2.2 欧式距离阈值
        2.2.3 改进ICP算法的步骤
3 实验结果与分析
4 结束语


【参考文献】：
期刊论文
[1]无人机激光无线能量传输及跟踪瞄准方法研究[J]. 崔子浩,华文深,李刚,刘晓光,严阳.  激光与红外. 2018(03)
[2]颅骨点云模型的局部特征配准方法[J]. 赵夫群,周明全,耿国华.  中国图象图形学报. 2017(08)
[3]颅骨点云模型的优化配准[J]. 赵夫群,周明全.  光学精密工程. 2017(07)
[4]加入迭代因子的层次化颅骨配准方法[J]. 朱丽品,刘晓宁,刘雄乐,卢燕宁.  中国图象图形学报. 2017(04)
[5]改进的概率迭代最近点配准算法[J]. 赵夫群,周明全.  图学学报. 2017(01)
[6]一种全自动三维点云配准及比例约束方法[J]. 谢晓燕,吴锦桥.  计算机技术与发展. 2015(03)



本文编号：3428924