未知区域无人机协同搜索方法及效率分析

发布时间：2021-11-12 20:05

　　随着无人机技术的广泛使用,利用多架次无人机集群的自主协同控制,对某片区域进行覆盖侦察和目标搜索成为该领域的热点和难点问题。本文基于Voronoi图构型的多无人机区域覆盖模型实现了对未知区域的搜索覆盖面积和搜索时间的优化部署,基于概率地图信息更新融合的协同搜索策略实现了无人机自主协同控制,最后利用Matlab平台仿真并比较了不同情况下无人机集群搜索的效率。 

【文章来源】：航空科学技术. 2019,30(10)

【文章页数】：8 页

【文章目录】：
1 搜索区域模型
2 分布式覆盖方法
3 时空约束条件
    3.1 飞行时间的优化控制
    3.2 覆盖面积的最优化控制
    3.3 无人机的通信维持
    3.4 避障的控制
4 目标概率图融合与协同算法
5 验证仿真
6 结束语



本文编号：3491574