结合负载均衡与A*算法的多AGV路径规划

发布时间：2021-11-17 06:59

　　针对目前大规模应用场景下多AGV运行路网的局部拥塞防止和负载均衡问题,提出了使用负载均衡改进的A*算法进行路径规划的方法。在计算AGV运行代价时,摒弃了传统A*算法只考虑单一运行路程的评价函数,引入了运行路程结合区域负载作为新评价函数的方式。在几乎不增大运行路程的前提下,实现了AGV运行路网的区域负载均衡。采用了单向多入多出以及双向多入多出路网模型进行仿真验证,改变路网规模以及负载系数进行多次仿真实验,结果表明改进算法可以有效地均衡路网负载,极大提高了AGV系统整体运行效率。 

【文章来源】：计算机工程与应用. 2020,56(05)北大核心CSCD

【文章页数】：6 页

【部分图文】：

宏观基本图

13×13单向多入多出路网示意图

图2 13×13单向多入多出路网示意图单向多入多出路网模型中，AGV执行任务时，从一侧（北侧）13个中选择一个作为入口驶入，从另一侧（南侧）13个中选择一个作为出口驶出。

【参考文献】：
期刊论文
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博士论文
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[4]大规模图上的最短路径问题研究[D]. 张钟.中国科学技术大学 2014

硕士论文
[1]高速高精度AGV小车的智能动态调度系统研究[D]. 王宇斐.浙江大学 2019
[2]基于宏观基本图的区域路网边界控制与协同方法研究[D]. 董力嘉.北方工业大学 2018
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本文编号：3500430