关节锁定空间机械臂负载操作能力评估与轨迹规划

发布时间：2021-11-27 19:59

　　为了使单关节锁定空间机械臂继续执行负载任务,提出关节锁定空间机械臂负载操作能力评估方法及轨迹规划策略.首先,将动态负载能力分析方法与蒙特卡洛法相结合建立动态负载能力容错工作空间,该空间可以直观反映关节锁定空间机械臂负载操作能力及可达性;然后,栅格化该空间,并在代价函数中加入负载能力项以改进A*算法进行搜索轨迹;最后,通过仿真验证关节锁定空间机械臂负载能力评估及轨迹规划方法的正确性,所得轨迹平均带载能力比任务要求高42.5%. 

【文章来源】：控制与决策. 2020,35(01)北大核心EICSCD

【文章页数】：7 页

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于运动学模型重构的单关节故障机械臂容错路径规划[J]. 陈钢,郭雯,贾庆轩,王宣.  控制与决策. 2018(08)
[2]空间机械臂技术发展综述[J]. 刘宏,蒋再男,刘业超.  载人航天. 2015(05)
[3]基于A*算法的空间机械臂避障路径规划[J]. 贾庆轩,陈钢,孙汉旭,郑双奇.  机械工程学报. 2010(13)
[4]采用有限元法的一种超冗余操作臂承载能力的研究[J]. 单以才,韩满林,周骥平,刘世豪.  现代制造工程. 2009(05)
[5]自由漂浮空间机器人的笛卡尔连续路径规划[J]. 徐文福,刘宇,强文义,梁斌,李成.  控制与决策. 2008(03)
[6]载体姿态可控的空间机器人系统关节角轨迹的自适应算法[J]. 马保离,霍伟.  控制与决策. 1995(06)

博士论文
[1]面向大负载在轨操作任务的空间机械臂轨迹优化研究[D]. 刘勇.北京邮电大学 2016



本文编号：3522953