基于改进A*算法的室内服务机器人路径规划

发布时间：2022-01-02 17:27

　　传统A*算法在对室内服务机器人进行路径规划时,存在冗余点和拐点,造成机器人寻路效率低下;同时,作为服务机器人,传统A*算法规划的路径不够平滑。提出了一种改进的A*算法,筛选出传统A*算法规划路径中一些有代表性的节点,引入视线算法:若相邻节点中不存在障碍物可直接跳过中间节点;最后引入几何优化处理,提升路径规划的平滑性。仿真结果显示,改进A*算法能够明显提升机器人的路径规划效果,适合服务机器人的导航。 

【文章来源】：技术与市场. 2020,27(03)

【文章页数】：2 页

【部分图文】：

传统A*算法的路径规划结果

改进A*算法的路径规划结果

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于A*算法和人工势场法的移动机器人路径规划[J]. 王洪斌,郝策,张平,张明泉,尹鹏衡,张永顺.  中国机械工程. 2019(20)
[2]改进A*算法的机器人全局最优路径规划[J]. 王中玉,曾国辉,黄勃,方志军.  计算机应用. 2019(09)
[3]基于改进A*算法的移动机器人路径规划[J]. 陆皖麟,雷景森,邵炎.  兵器装备工程学报. 2019(04)
[4]改进A*算法在机器人室内路径规划中的应用[J]. 陈若男,文聪聪,彭玲,尤承增.  计算机应用. 2019(04)
[5]基于改进A*算法的移动机器人安全路径规划[J]. 张红梅,李明龙,杨乐.  计算机仿真. 2018(04)
[6]复杂环境下移动机器人全局路径规划与跟踪[J]. 周滔,赵津,胡秋霞,席阿行,刘东杰.  计算机工程. 2018(12)
[7]改进A*算法的移动机器人最短路径规划[J]. 王维,裴东,冯璋.  计算机应用. 2018(05)

硕士论文
[1]智能家居环境中基于移动机器人的目标搜索[D]. 唐烨.浙江大学 2017



本文编号：3564586