一类6自由度Delta型机器人运动学分析

发布时间：2022-11-06 17:56

　　为满足工业机器人多角度操作需求,提出了一类具有3组耦合分支,且对称分布的6自由度Delta型机器人。首先,将每组耦合分支拆分为独立运动单元,并等效为串联运动链,基于旋量理论求出等效后的运动自由度;其次,利用闭环矢量回路法分别计算耦合分支中每条主动链的位置逆解,建立机器人的逆运动学模型;在此基础上,提出一种搜索算法,用于描绘满足边界条件的机器人运动空间,并与相同尺度参数的3自由度Delta机器人进行对比。结果表明,3自由度Delta机器人的运动空间是所提机器人工作空间的子集。最后,根据理论分析,完成了工程样机的搭建与运动实验,实验结果表明,该Deta型机器人具有6个自由度运动能力,且所提运动空间搜索算法具有较高的计算精度。 

【文章页数】：8 页

【文章目录】：
0 引言
1 概念设计
2 运动度分析
3 位置逆解分析
    3.1 大主动臂所在支链分析
    3.2 小主动臂所在支链分析
4 运动空间分析
5 样机搭建与运动实验
6 结论


【参考文献】：
期刊论文
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[8]Delta系列并联机器人研究进展与现状[J]. 冯李航,张为公,龚宗洋,林国余,梁大开.  机器人. 2014(03)
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本文编号：3703957